[实用新型]一种阀板检测上下料机器人末端执行器

说明书

本实用新型涉及一种阀板检测上下料机器人末端执行器，具有末端执行器库；所述末端执行器库上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手、大阀板抓手和小阀板抓手。本实用新型可以实现多种阀板气密性检测工作的上下料，极大地改善了工人的工作条件和提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及一种主要用于阀板气密性检测的上下料，将各种阀板和相应的模板夹持住，并由机器人放入阀板检测设备，特别涉及一种阀板检测上下料机器人末端执行器。

背景技术

目前，在阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作中，主要是由人工完成，人工效率低，而且阀板和模板都是很重的，人工搬运会消耗工人大量的体力，人工作业也存在着一些安全隐患，并且长期搬运重物对工人的身体健康也会造成损害。此外，人工生产管理成本高，工人工资较高。基于以上技术背景，阀板气密性检测的上下料以及自动更换气密性检测设备的模板，需要一套自动上下料的机器人末端执行器。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来的阀板检测上下料机器人末端执行器。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种阀板检测上下料机器人末端执行器，具有末端执行器库；所述末端执行器库上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手、大阀板抓手和小阀板抓手。

上述技术方案所述大阀板抓手和小阀板抓手均包括快换工具盘、阀板抓手法兰盘、夹紧气缸、夹爪、定位销和导向柱；所述快换工具盘用于与机器人末端的快换主盘配合，快换工具盘通过紧固件安装于固定在夹紧气缸上的阀板抓手法兰盘上；所述夹爪连接在夹紧气缸的左右两端；所述阀板抓手法兰盘的下端具有与支撑架的放置位置对应的定位销和两根导向柱。

上述技术方案所述模板抓手包括模板快换工具盘、模板抓手法兰盘、模板导向柱、模板定位销、连接板和模板拉紧机构；所述模板快换工具盘用于与机器人末端的快换主盘配合，且固定在通过连接板固定安装于模板拉紧机构上的模板抓手法兰盘上；所述模板抓手法兰盘的下端具有与支撑架的放置位置对应的模板定位销和两根模板导向柱。

上述技术方案所述模板拉紧机构包括拉紧气缸、拉杆、拉爪衬套、拉爪和模板拉紧法兰；所述拉紧气缸安装于模板拉紧法兰的中间；所述拉杆连接拉爪和拉紧气缸；所述拉爪衬套与拉紧气缸同轴设置，并固定于模板拉紧法兰的拉爪孔内；所述模板拉紧法兰的左右两端与连接板相连。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：

(1)本实用新型可以实现多种阀板气密性检测工作的上下料，极大地改善了工人的工作条件和提高生产效率。

(2)本实用新型的大阀板抓手和小阀板抓手，有同样结构设计，用于尺寸不同的阀板抓取。

(3)本实用新型通过模板拉紧机构完成自动上下料，提高了效率，消除了人工作业存在的一些安全隐患，降低了人工生产管理成本。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1是本实用新型的机器人末端执行器。

图2是本实用新型的大、小阀板抓手详细图。

图3是本实用新型的模板抓手详细图。

图4是本实用新型的模板抓手中模板拉紧机构详细图。

具体实施方式

(实施例1)