[实用新型]一种阀板检测上下料机器人末端执行器有效
| 申请号： | 201821551377.6 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN209007571U | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 张刚;乔永立;周攀 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学无锡研究院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;G01M3/00;B65G47/90 |
| 代理公司： | 常州唯思百得知识产权代理事务所(普通合伙) 32325 | 代理人： | 金辉 |
| 地址： | 214000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 末端执行器 阀板 抓手 上下料机器人 本实用新型 气密性检测 生产效率 大阀板 上下料 小阀板 支撑架 检测 安置 | ||
1.一种阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：具有末端执行器库(1)；所述末端执行器库(1)上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手(2)、大阀板抓手(3)和小阀板抓手(4)。
2.根据权利要求1所述的阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：所述大阀板抓手(3)和小阀板抓手(4)均包括快换工具盘(5)、阀板抓手法兰盘(6)、夹紧气缸(7)、夹爪(8)、定位销(9)和导向柱(10)；所述快换工具盘(5)用于与机器人末端的快换主盘配合，快换工具盘(5)通过紧固件安装于固定在夹紧气缸(7)上的阀板抓手法兰盘(6)上；所述夹爪(8)连接在夹紧气缸(7)的左右两端；所述阀板抓手法兰盘(6)的下端具有与支撑架的放置位置对应的定位销(9)和两根导向柱(10)。
3.根据权利要求1所述的阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：所述模板抓手(2)包括模板快换工具盘(11)、模板抓手法兰盘(12)、模板导向柱(13)、模板定位销(14)、连接板(15)和模板拉紧机构(16)；所述模板快换工具盘(11)用于与机器人末端的快换主盘配合，且固定在通过连接板(15)固定安装于模板拉紧机构(16)上的模板抓手法兰盘(12)上；所述模板抓手法兰盘(12)的下端具有与支撑架的放置位置对应的模板定位销(14)和两根模板导向柱(13)。
4.根据权利要求3所述的阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：所述模板拉紧机构(16)包括拉紧气缸(17)、拉杆(18)、拉爪衬套(19)、拉爪(20)和模板拉紧法兰(21)；所述拉紧气缸(17)安装于模板拉紧法兰(21)的中间；所述拉杆(18)连接拉爪(20)和拉紧气缸(17)；所述拉爪衬套(19)与拉紧气缸(17)同轴设置，并固定于模板拉紧法兰(21)的拉爪孔内；所述模板拉紧法兰(21)的左右两端与连接板(15)相连。
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