[实用新型]可移动的新能源汽车充电机器人

说明书

本实用新型揭示了一种可移动的新能源汽车充电机器人，包括机器人行走机构、机械臂支撑架、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块、控制电路板；机械臂支撑架连接所述机器人行走机构，能跟随所述机器人行走机构行走；机械臂支撑架连接四自由度机械臂，将四自由度机械臂的一端位置相对固定；四自由度机械臂的另一端设置所述充电枪；控制电路板分别连接机器人行走机构、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块；所述蓄电池模块分别连接控制电路板、机器人行走机构、四自由度机械臂，为其提供工作所需的电能。本实用新型还可以实现机器人移动、寻迹、自动对接充电口的基础上，尽力简化机器人的机械结构设计；从而做到结构简单，功能丰富，成本可控。

技术领域

本实用新型属于新能源汽车充电技术领域，涉及一种汽车充电装置，尤其涉及一种可移动的新能源汽车充电机器人。

背景技术

近些年来，新能源汽车充电技术的发展日新月异。然而传统的固定式充电桩在推广上仍存在诸多问题，原因如下：

1、新能源汽车充电桩架设困难，成本高，而且存在一定安全隐患；

2、新能源汽车车主时常面临“一桩难求”的情况，找不到充电桩的位置，需要充电桩加大铺设范围和数量，一定程度上提高了充电桩铺设成本；

3、固定式充电桩不便于维护，需要有人员定期到充电桩铺设位置进行检查，维护成本较高。

基于上述原因已有专家提出了移动充电机器人方案。例如特斯拉公司就研发出特斯拉蛇形充电机器人,可自由移动并自动对接充电接口。但该机器人设计难度较大，成本较高。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的汽车充电装置，以便克服现有充电方式存在的上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种可移动的新能源汽车充电机器人，结构简单，功能丰富，成本较低。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种可移动的新能源汽车充电机器人，所述充电机器人包括：机器人行走机构、机械臂支撑架、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块、控制电路板；

所述机械臂支撑架连接所述机器人行走机构，能跟随所述机器人行走机构行走；所述机械臂支撑架连接四自由度机械臂，将四自由度机械臂的一端位置相对固定；四自由度机械臂的另一端设置所述充电枪；

所述四自由度机械臂包括第一转动驱动机构、第一连接机构、第二转动驱动机构、第二连接机构；

所述第一转动驱动机构通过机械臂支撑架固定设置；所述第一连接机构的第一端连接第一转动驱动机构，能在第一转动驱动机构的驱动下以第一转轴为基准转动；

所述第一连接机构的第二端设置第二转动驱动机构，第二连接机构的第二端连接第二转动驱动机构，能在第二转动驱动机构的驱动下以第二转轴为基准转动；

所述控制电路板分别连接机器人行走机构、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块；所述蓄电池模块分别连接控制电路板、机器人行走机构、四自由度机械臂，为其提供工作所需的电能；

所述控制电路板包括：微控制单元、电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；微控制单元分别连接电机驱动器、无线通讯模块、定位模块、电源继电器；所述电机驱动器连接对应的第一转动驱动机构、第二转动驱动机构。

作为本实用新型的一种优选方案，所述电机驱动器包括第一三极管、第二三极管、第三三极管、第四三极管、第五三极管、第一与非门、第二与非门、第三与非门、第一非门、第二非门、第三非门、比较器、若干二极管、若干电容、若干电阻；