[实用新型]一种雕刻机器人系统

说明书

本实用新型提供了一种雕刻机器人系统，属于机器人技术领域。本雕刻机器人系统，包括机器人底座，机器人底座上设置有机器人、回转平台和用于控制机器人动作的控制器，机器人包括机械臂，机械臂的末端设置有多功能雕刻头，机器人底座上设有集水槽，回转平台位于集水槽的上方，雕刻机器人系统还包括过滤系统，过滤系统与集水槽相连通。本雕刻机器人系统的集水槽和过滤系统中能够很好的对废水废渣进行收集和处理，减少废水排放，保护环境，多功能雕刻头可自动更换刀具，提高产品质量和雕刻效率。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种雕刻机器人系统。

背景技术

目前的雕刻技术中，特别是石材的雕刻，一般是人工雕刻或者采用平面雕刻机，现有石材雕刻的技术通常都是人工雕刻或者是平面雕刻机，平面雕刻机不能雕刻立体模型，例如人像、罗马柱头等。此外，现有技术还具有如下的不足之处：加工效率低，加工中产生的废水废渣没有处理，对环境影响较大。

实用新型内容

本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供一种雕刻机器人系统，它能够对废水废渣进行收集，保护环境。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种雕刻机器人系统，包括机器人底座，所述机器人底座上设置有机器人、回转平台和用于控制机器人动作的控制器，所述机器人包括机械臂，所述机械臂的末端设置有多功能雕刻头，其特征在于，所述机器人底座上设有集水槽，所述回转平台位于集水槽的上方，所述雕刻机器人系统还包括过滤系统，所述过滤系统与所述集水槽相连通。

本雕刻机器人系统工作时，首先将待雕刻的毛坯件放在回转平台上固定，将离线编程软件计算出的刀具轨迹程序文件导入雕刻机器人控制器中，再利用多功能雕刻头进行毛坯料的粗加工，能够提高加工效率；其次再更换普通雕刻头，用于精加工，其中，普通雕刻头可以更换不同尺寸的雕刻头，用于处理雕刻模型的不同细节部分。雕刻过程中，需要喷淋水对刀具进行冷却处理，喷淋水会将切下的石粉进行混合，形成泥浆水，泥浆水通过集水槽收集后回到过滤系统中，由过滤系统过滤之后得到清水，该清水可以供雕刻机器人系统循环使用，其中，过滤系统中和集水槽中需要定期清理沉积的石粉。本雕刻机器人系统能够很好的对废水废渣进行收集，保护环境。

在上述的一种雕刻机器人系统中，所述机器人为六轴机器人。

在上述的一种雕刻机器人系统中，所述底座上固定有密封板房，所述机械人、回转平台和控制器均位于所述密封板房内。

在上述的一种雕刻机器人系统中，所述机器人系统还包括刀库，所述刀库包括刀具放置箱和气缸，所述刀具放置箱上铰接有盖板，所述气缸包括气缸座和活塞杆，所述气缸座设置在所述刀具放置箱上，所述活塞杆的一端与所述活塞杆相铰接。刀具安装在刀具放置箱内，气缸控制盖板的开合，机器人的机械臂移动到刀库指定点后，刀库中的气缸将刀库的盖板打开，机器人根据程序指示到特定的位置进行刀具取放动作。随后机器人会经过刀具长度补偿系统，通过相对测量原理测量出现有刀具的实际长度与上一把刀的长度差，或者是刀具的磨损信息。该刀具长度补充系统带有通讯功能，可以与机器人控制系统进行通讯，通过修改工具坐标系的值来进行刀具的长度补偿，自动完成不同刀具之间的长度修正，提供工作效率。

在上述的一种雕刻机器人系统中，所述雕刻机器人系统还包括刀具长度补偿系统。通过相对测量原理可以知道不同刀具之间的长度差，机器人系统可以获取该长度差，修改工具坐标系中的值，可以实现雕刻工具长度的自动修改。

在上述的一种雕刻机器人系统中，所述多功能雕刻头包括电主轴，所述电主轴上固定有刀柄，所述刀柄上固定有雕刻刀，所述电主轴的一侧固定有第一快换夹具，所述第一快换夹具的一侧固定有第二快换夹具，所述第二快换夹具能够固定在所述机械臂的末端上。刀柄和雕刻刀组成快换刀具，存放在刀库中，供雕刻机雕刻时选择不同的刀具，通过第一快换夹具可更换雕刻头。