[实用新型]一种湿喷机械手的智能型机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种湿喷机械手的智能型机械手臂，包括手臂本体以及设在手臂本体上的旋转变压器和传感器，所述旋转变压器和传感器均连接湿喷机械手的控制系统，所述手臂本体包括上支座、大臂组件、中臂回转组件、小臂组件，所述上支座和大臂组件可转动连接，大臂组件通过中臂回转组件与小臂组件相连接。本实用新型的优点在于，该机械手臂在空载或施工过程中旋转位置、移动位置的监测和控制，提高施工的精准性、设备的可靠性及智能化操作；同时机械手臂通过旋转齿轮可以无死角旋转运动施工且可安装在不同型号、不同品牌的湿喷机械手上。

技术领域

本实用新型涉及混凝土喷浆设备领域，具体为一种湿喷机械手的智能型机械手臂。

背景技术

铁路、公路隧道，矿山巷道，水利和水电的隧洞和涵洞，地铁以及各种地下(军用、民用)建筑等现在都普遍采用喷浆支护，用于工程施工领域的喷浆装置有湿喷装置；湿喷装置也称湿喷机械手、湿喷机、喷浆机械手、喷浆机器人，是利用被压缩空气，将加水搅拌成一定比例配置的混凝土，通过管道输送至湿喷机械手的喷架喷头处，经加入速凝剂后，高速喷射到被喷射部位上快速凝结硬化，形成混凝土支护层；湿喷机械手通过输送管道可在有限的工作区间内向任意施工方位喷射混凝土；目前市场上的湿喷机械手臂都是传统型的机械手臂，而传统的机械手臂的精准性、可靠性完全取决于现场操作人员的工程经验，机械手臂的精准性、可靠性及操作性都较差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：传统的机械手臂的精确性、可靠性及操作性都较差。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种湿喷机械手的智能型机械手臂，包括手臂本体以及设在手臂本体上的旋转变压器和传感器，所述旋转变压器和传感器均连接湿喷机械手的控制系统，所述手臂本体包括上支座、大臂组件、中臂回转组件、小臂组件，所述上支座和大臂组件可转动连接，大臂组件通过中臂回转组件与小臂组件相连接。

优选地，所述传感器包括位移传感器和位置传感器，所述旋转变压器、位移传感器和位置传感器均连接湿喷机械手的控制系统。

优选地，所述大臂组件包括大臂、大臂俯仰油缸、大臂俯仰副油缸、大臂伸缩油缸、大臂伸缩内壁和大臂外壁；所述大臂一端与上支座销轴连接，所述大臂俯仰油缸和大臂俯仰副油缸的一端与上支座销轴连接，另一端与大臂销轴连接，所述大臂内设有大臂伸缩油缸，大臂伸缩油缸连接大臂伸缩内壁，所述大臂滑块装置设置在大臂伸缩内壁和大臂外壁之间；所述大臂伸缩内壁一端与中臂回转组件销轴连接，所述大臂俯仰油缸、大臂俯仰副油缸、大臂伸缩油缸均连接湿喷机械手液压系统。

优选地，所述中臂回转组件包括中臂、中臂俯仰油缸、回转油缸、回转轴和回转连接件母体；所述中臂一端与大臂组件销轴连接，另一端与小臂组件销轴连接，所述中臂俯仰油缸一端与大臂组件销轴连接，另一端与中臂销轴连接，所述中臂内安装回转油缸，所述回转油缸连接回转轴，并驱动回转轴转动，所述回转轴末端安装回转连接件母体，回转连接母体通过三角块与中臂和小臂组件形成三角连接，所述三角块第一角端连接中臂，第二角端连接回转连接母体，第三角端连接小臂组件，所述中臂俯仰油缸和回转油缸均连接湿喷机械手液压系统。

优选地，所述小臂组件包括小臂、小臂伸缩油缸、小臂伸缩内壁、回转连接件子体、小臂外壁和小臂挡泥板，所述小臂与中臂销轴连接，所述小臂内安装有小臂伸缩油缸，所述回转连接子体一端与小臂销轴连接，另一端通过三角块与中臂和回转连接件母体形成三角连接，所述小臂挡泥板安装在小臂的上端，所述小臂伸缩油缸连接湿喷机械手液压系统。

优选地，所述大臂组件还包括大臂滑块装置，所述大臂滑块装置设置在大臂伸缩内壁和大臂外壁之间，所述小臂组件还包括小臂滑块装置，所述小臂滑块装置安装在小臂伸缩内壁和小臂外壁之间。