[实用新型]一种用于抓取和装载多种物体的末端执行器及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人末端执行器技术领域，公开了一种用于抓取和装载多种物体的末端执行器及机器人。末端执行器的结构包括承托板，推动器和吸盘组件，推动器安装在承托板的上表面，用于在承托板上表面推动物体移动，推动方向与承托板上表面平行，吸盘组件设置在承托板的底面。本实用新型还公开了包括该末端执行器的机器人。本实用新型的末端执行器将承托板、推动器和吸盘相结合，既可用于抓取扁平状物品以外的其他物品，也可以利用同一末端执行器接收扁平状物品，将扁平状物品推动装载到插槽式容器或狭小的箱体中，用单一的末端执行器完成了需要两个不同末端执行器才能解决的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人末端执行器技术领域，尤其涉及一种用于抓取和装载多种物体的末端执行器及机器人。

背景技术

为了实现对物体的抓取及移动，机器人的机械臂末端设置有末端执行器。一般采用包括有吸盘组件的末端执行器进行抓取物品。现有的末端执行器具有如下缺陷：只适用于在传送带末端用吸盘组件抓取物品并放入宽敞的车厢或空地，不能利用同一末端执行器抓取物品、并且可以将扁平状物品装载到插槽式容器或狭小的箱体中，不够便捷。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本实用新型提供一种用于抓取和装载多种物体的末端执行器及机器人；末端执行器将承托板、推动器和吸盘相结合，既可用于抓取扁平状物品以外的其他物品，也可以利用同一末端执行器接收扁平状物品，将扁平状物品推动装载到插槽式容器或狭小的箱体中，用单一的末端执行器完成了需要两个不同末端执行器才能解决的问题。

(二)技术方案

作为本实用新型的第一方面，本实用新型公开了一种用于抓取和装载多种物体的末端执行器，包括：承托板，推动器和吸盘组件；所述推动器安装在承托板的上表面，用于在承托板上表面推动物体移动，推动方向与承托板上表面平行；所述吸盘组件设置在承托板的底面。

一种可能的实施方式中，所述推动器为电磁推动器。

一种可能的实施方式中，所述推动器具体包括：机身，滑动杆，推板；机身固定在所述承托板上表面；滑动杆沿着与所述承托板上表面平行的方向滑动；推板安装在滑动杆末端，用于推动物体在承托板上表面移动。

一种可能的实施方式中，所述吸盘组件包括多个吸盘。

一种可能的实施方式中，所述多个吸盘在所述承托板底面矩阵分布。

一种可能的实施方式中，还包括机械臂接口，用于连接机械臂。

作为本实用新型的第二方面，本实用新型公开了一种包括上述任意一项所述的末端执行器的机器人，还包括末端执行器控制系统，机械臂；所述机械臂与末端执行器连接，用于将末端执行器移动到所需位置，并承受末端执行器抓取和装载的物品的重量；所述末端执行器控制系统用于控制机械臂移动所述末端执行器，控制所述推动器推动物体移动，以及控制吸盘组件抓取和码放物体。

一种可能的实施方式中，所述末端执行器控制系统用于当抓取和装载扁平状物品时控制机械臂以所述承托板接收扁平状物品，进而以所述承托板运动到相应的插槽式容器或狭小的箱体的开口处。并且，在本实施方式中，所述末端执行器控制系统启动所述推动器，推动扁平状物品进入插槽式容器或狭小的箱体中。

一种可能的实施方式中，所述末端执行器控制系统用于当抓取和装载扁平状物品以外的其他物品时控制机械臂以所述吸盘组件抓取扁平状物品以外的其他物品，进而以吸盘组件运动并将扁平状物品以外的其他物品码放到相应空间位置。

(三)有益效果