[实用新型]一种用于抓取和装载多种物体的末端执行器及机器人

权利要求书

1.一种用于抓取和装载多种物体的末端执行器，其特征在于，包括：承托板，推动器和吸盘组件；所述推动器安装在承托板的上表面，用于在承托板上表面推动物体移动，推动方向与承托板上表面平行；所述吸盘组件设置在承托板的底面。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述推动器为电磁推动器。

3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述推动器具体包括：机身，滑动杆，推板；机身固定在所述承托板上表面；滑动杆沿着与所述承托板上表面平行的方向滑动；推板安装在滑动杆末端，用于推动物体在承托板上表面移动。

4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述吸盘组件包括多个吸盘。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述多个吸盘在所述承托板底面矩阵分布。

6.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，还包括机械臂接口，用于连接机械臂。

7.一种包括权利要求1-6中任意一项所述的末端执行器的机器人，其特征在于，还包括末端执行器控制系统，机械臂；所述机械臂与末端执行器连接，用于将末端执行器移动到所需位置，并承受末端执行器抓取和装载的物品的重量；所述末端执行器控制系统用于控制机械臂移动所述末端执行器，控制所述推动器推动物体移动，以及控制吸盘组件抓取和码放物体。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述末端执行器控制系统用于当抓取和装载扁平状物品时控制机械臂以所述承托板接收扁平状物品，进而以所述承托板运动到相应的插槽式容器或狭小的箱体的开口处。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述末端执行器控制系统还用于启动所述推动器，推动扁平状物品进入插槽式容器或狭小的箱体中。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述末端执行器控制系统用于当抓取和装载扁平状物品以外的其他物品时控制机械臂以所述吸盘组件抓取扁平状物品以外的其他物品，进而以吸盘组件运动并将扁平状物品以外的其他物品码放到相应空间位置。