[实用新型]一种反向抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种反向抓取机械手，包括：箱体，伸缩机构，抓取机构；所述抓取机构包括有：与所述箱体下部固定连接的空心轴，与所述空心轴连接的爪盘，穿设于所述空心轴内的连接轴，内爪，以及内爪连杆；所述连接轴的一端与所述驱动部驱动连接，使所述连接轴沿所述空心轴的长度方向运动；所述内爪包括：内爪长部和夹持部；所述内爪长部的上端与所述爪盘铰动连接；所述内爪长部的下端通过所述内爪连杆与所述连接轴的另一端铰动连接；所述驱动部伸出时，所述夹持部与所述桶口内壁相抵。本实用新型的反向抓取机械手能够解决现有技术中传统抓取装置占用空间大且操作难度高的问题，其对桶的内侧进行抓取，提高工作效率和生产效益。

技术领域

本实用新型涉及桶体抓取领域，特别涉及一种在电镀设备中抓取桶体的反向抓取机械手。

背景技术

现有技术中，常见桶体开口处的凸边靠外侧，桶体的凸边与桶体外侧形成抓取空间，传统的抓取装置通过抓取爪对该抓取空间进行卡位，从而对桶体进行抓取。

然而在电镀生产领域中，桶体一般都与甩干机、槽体等设备配套使用。传统的抓取装置将桶体运输至甩干机、槽体等设备内，由于抓取装置是从桶体的外侧对桶体进行抓取，为了能够方便抓取装置的使用，甩干机和槽体等设备的空间则会因此增大，从而提高设计难度和增加设计制造成本。而且，抓取装置从外侧对桶体进行抓取，一旦抓取装置定位不准，容易对甩干机和槽体造成损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种反向抓取机械手，该反向抓取机械手能够解决现有技术中传统抓取装置占用空间大且操作难度高的问题，其对桶的内侧进行抓取，提高工作效率和生产效益。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种反向抓取机械手，其包括：箱体；

伸缩机构，其设置在所述箱体的上部；所述伸缩机构的固定部与所述箱体固定连接，所述伸缩机构的驱动部穿设于所述箱体内；

抓取机构，其设置在所述箱体的下方；所述抓取机构包括有：与所述箱体下部固定连接的空心轴，与所述空心轴连接的爪盘，穿设于所述空心轴内的连接轴，内爪，以及与所述内爪相匹配的内爪连杆；

所述连接轴的一端与所述驱动部驱动连接，用以使所述连接轴沿所述空心轴的长度方向运动；

所述内爪包括：内爪长部，以及用于与桶体的桶口内壁相接触的夹持部；所述夹持部与所述内爪长部连接；

所述内爪长部的上端与所述爪盘铰动连接；所述内爪长部的下端通过所述内爪连杆与所述连接轴的另一端铰动连接；

所述驱动部伸出时，所述夹持部与所述桶口内壁相抵。

进一步，所述桶体的直径由所述桶体的中部向所述桶口的方向逐渐缩小；

所述夹持部的截面为C型，所述夹持部依次包括有桶壁接触部，桶口接触部和限位部；

所述夹持部与所述桶口内壁相抵时，所述桶壁接触部与所述桶体的内壁相接触，所述桶口接触部与所述桶口内壁相接触，所述限位部设置在所述桶口的上方。

进一步，所述连接轴靠近所述内爪连杆的一端设有连接套件；

所述连接套件设有与所述内爪数量相匹配的第一连接部，所述第一连接部与所述内爪连杆的一端铰动连接；

所述内爪长部的下端设有第二连接部，所述第二连接部与所述内爪连杆的另一端铰动连接。

进一步，所述反向抓取机械手还设有升降柱；

所述升降柱上设有沿所述升降柱长度方向运动的滑动机构，所述滑动机构与所述箱体固定连接，以使所述抓取机构升降运动。