[实用新型]一种反向抓取机械手

权利要求书

1.一种反向抓取机械手，其特征在于，包括：

箱体；

伸缩机构，其设置在所述箱体的上部；所述伸缩机构的固定部与所述箱体固定连接，所述伸缩机构的驱动部穿设于所述箱体内；

抓取机构，其设置在所述箱体的下方；所述抓取机构包括有：与所述箱体下部固定连接的空心轴，与所述空心轴连接的爪盘，穿设于所述空心轴内的连接轴，内爪，以及与所述内爪相匹配的内爪连杆；

所述连接轴的一端与所述驱动部驱动连接，用以使所述连接轴沿所述空心轴的长度方向运动；

所述内爪包括：内爪长部，以及用于与桶体的桶口内壁相接触的夹持部；所述夹持部与所述内爪长部连接；

所述内爪长部的上端与所述爪盘铰动连接；所述内爪长部的下端通过所述内爪连杆与所述连接轴的另一端铰动连接；

所述驱动部伸出时，所述夹持部与所述桶口内壁相抵。

2.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述桶体的直径由所述桶体的中部向所述桶口的方向逐渐缩小；

所述夹持部的截面为C型，所述夹持部依次包括有桶壁接触部，桶口接触部和限位部；

所述夹持部与所述桶口内壁相抵时，所述桶壁接触部与所述桶体的内壁相接触，所述桶口接触部与所述桶口内壁相接触，所述限位部设置在所述桶口的上方。

3.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述连接轴靠近所述内爪连杆的一端设有连接套件；

所述连接套件设有与所述内爪数量相匹配的第一连接部，所述第一连接部与所述内爪连杆的一端铰动连接；

所述内爪长部的下端设有第二连接部，所述第二连接部与所述内爪连杆的另一端铰动连接。

4.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述反向抓取机械手还设有升降柱；

所述升降柱上设有沿所述升降柱长度方向运动的滑动机构，所述滑动机构与所述箱体固定连接，以使所述抓取机构升降运动。

5.根据权利要求4所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述升降柱设有与所述升降柱长度方向相同的多条滑道；所述多条滑道均匀分布在所述升降柱的侧面上；

所述滑动机构设有与所述多条滑道相匹配的多个滑轮；

所述滑动机构套设在所述升降柱上，且所述多个滑轮与所述多条滑道相接触，以使所述滑动机构沿所述升降柱的长度方向运动。

6.根据权利要求5所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述升降柱的两端设有限位件，所述滑动机构运动至所述升降柱的两端时，所述滑轮的外周部与所述限位件相抵，用以防止所述滑动机构脱离所述升降柱。

7.根据权利要求6所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述限位件开设有多个安装孔；

所述反向抓取机械手还设有与所述多个安装孔相匹配的锁紧件；所述锁紧件穿设于所述安装孔中并与外接设备连接，以使所述升降柱与外部设备固定连接。

8.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述箱体内还设有直线轴承，所述直线轴承设置在所述空心轴的上方；

所述直线轴承的轴心、所述空心轴的轴心和所述连接轴的轴心均处于同一轴线上。

9.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述箱体设有观察窗。