[实用新型]一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构

说明书

本实用新型涉及一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构，包括电机座、输出轴与电机座相连的减速器、与减速器相连的小臂连接板，电机座上连接有过渡板，过渡板上设有内圈安装在小臂连接板上且沿减速器轴线分布的轴承。本实用新型能够在减速器选型时只需主要考虑扭矩性能即可，有利于降低成本，且具备更加可靠的性能；同时采用密闭结构能够起到防水、防尘、防湿的作用，有助于提高减速器的寿命。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体的说是一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构。

背景技术

随着工业机器人技术的快速发展，其应用也迅速扩展至各种行业。其中弧焊、喷涂等领域的终端负载较轻，但是对运动范围较大。目前常用的解决方式是使用能承受较大弯矩力的RV减速器或者选用大型号谐波减速器。但当满足所需弯矩的时候，减速机的扭矩性能超出需要很多，造成性能浪费。如果能有一种结构可以消除或减少减速器所受到的弯矩，选型时主要考虑其所提供的扭矩指标，就能大大的减少成本。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本实用新型提出了一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构，包括电机座、输出轴与电机座相连的减速器、与减速器相连的小臂连接板，所述电机座上连接有过渡板，所述过渡板上设有内圈安装在小臂连接板上且沿减速器轴线分布的轴承。

优选的，所述轴承沿小臂连接板的轴线并排设为两个。

优选的，所述减速器为RV减速器或谐波减速器中的任一种。

优选的，所述减速器与小臂连接板的连接处设有用于密封的O型密封圈A。

优选的，所述减速器与电机座的连接处设有用于密封的O型密封圈B。

优选的，所述电机座上设有安装在减速器和小臂连接板的轴线处且供线缆、气管以及线束穿过的过线套。

优选的，所述小臂连接板上沿其轴线并排设有安装在过线套上的卡圈、小轴承以及骨架油封。

优选的，所述过线套与电机座的连接处设有用于密封的O型密封圈C。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构设计合理，能够在减速器选型时只需主要考虑扭矩性能即可，有利于降低成本，且具备更加可靠的性能；同时采用密闭结构能够起到防水、防尘、防湿的作用，有助于提高减速器的寿命；过线套则可以为线缆及气管等相关线束提供保护，延长机器人的整体使用寿命。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的I处局部放大图；

图3为图1的II处局部放大图；

图4为图1的III处局部放大图；

图5为图1的IV处局部放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1至图5所示，一种基于长臂展六自由度机器人四轴部分连接结构，包括电机座1、输出轴与电机座1相连的减速器2、与减速器2相连的小臂连接板4，所述电机座1上连接有过渡板3，所述过渡板3上设有内圈安装在小臂连接板4上且沿减速器2轴线分布的轴承5。