[实用新型]背负机器人式AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种背负机器人式AGV小车；包括车架、机器人、电缸夹具、轮驱动机构、万向脚轮、充电接触板、安全触边、电池、控制电路板、磁导航传感器、RFID读写器、激光扫描器；所述的车架的底面安装有轮驱动机构、万向脚轮、磁导航传感器和RFID读写器，在车架的前后两端上皆安装有激光扫描器和安全触边，电池和控制电路板皆安装在车架内，充电接触板安装在车架的一侧，机器人固定安装在车架顶面，电缸夹具安装在机器人的自由端。由于本实用新型采用轮驱动机构与万向脚轮配合，实现前进、后退、侧移、旋转等动作，车架上的机器人可对区域物件进去高效、准确、灵活的抓取，由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，实现物流自动化，提高生产效率和降低成本。

技术领域

本实用新型涉及一种输送设备，特别是涉及一种背负机器人式AGV小车。

背景技术

由于现代化自动生产观念日益受到人们的重视，对生产线高效运行、物流系统的柔性要求越来越高。尤其是我国正在实施“中国制造2025”战略，实现制造业的工业化和智能化，AGV小车及机器人是构成智能工厂、智能车间的重要组成部分。

而RGV小车（RGV是Rail Guided Vehicle，即有轨穿梭小车）要铺设轨道，安装滑触线，齿条等，占地面积大，行走路径固定、单一，不能满足现代制造业对物流系统的柔性要求，及机器人行走机构，占地大，安装难度高，成本高，区域覆盖范围有限。通过AGV小车携带机器人，可实现通讯范围内的整个区域覆盖，成本及占地、设计安装难度低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高效、准确、灵活的背负机器人式AGV小车。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：

本实用新型是一种背负机器人式AGV小车；包括车架、机器人、电缸夹具、轮驱动机构、万向脚轮、充电接触板、安全触边、电池、控制电路板、磁导航传感器、RFID读写器、激光扫描器；所述的车架的底面安装有轮驱动机构和万向脚轮，在车架的前后两端上皆安装有激光扫描器和安全触边，电池和控制电路板皆安装在车架内且电池为控制电路板、轮驱动机构、机器人供电；所述的磁导航传感器和RFID读写器皆安装在车架的底面，磁导航传感器和RFID读写器通过导线与控制电路板电连接，充电接触板安装在车架的一侧且充电接触板通过导线与电池电连接；所述的机器人的下端固定安装在车架顶面，电缸夹具安装在机器人的自由端。

所述的轮驱动机构和万向脚轮皆有四个，四个轮驱动机构分别对称安装在车架底面的外侧，四个万向脚轮分别对称安装在车架底面的中部。

所述的驱动机构为浮动式麦克纳姆轮驱动机构，它由驱动架、驱动电机、减速机、麦克纳姆轮组成；所述的驱动架固定安装在车架的底面，驱动电机和减速机皆固定安装在驱动架上，驱动电机与减速机动力连接，麦克纳姆轮固定套接在减速机的输出轴上。

所述车架正中间设置有一固定支架，所述机器人下端固定在固定支架上，所述固定支架左右两侧分别放置逆变器和机器人控制器，所述固定支架前后两侧分别放置电和小车驱动器。

所述车架四周设置四根起吊杆，所述起吊杆顶部均有一个起吊环，所述起吊杆穿过小车外壳，起吊环透出于外壳外表面。

采用上述方案后，由于本实用新型包括车架、机器人、电缸夹具、轮驱动机构、万向脚轮、充电接触板、安全触边、电池、控制电路板、磁导航传感器、RFID读写器；采用轮驱动机构与万向脚轮配合，为全方位驱动方式，实现本实用新型的前进、后退、左右侧移、旋转等动作。通过车架上的机器人，可以实现大面积区域覆盖，对该区域物件进去抓取，可以高效、准确、灵活地自动在各工位间进行柔性抓取、搬运、输送，并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，实现物流自动化，以达到提高生产效率和降低成本的目的；用AGV小车代替机器人行走机构，实现对机器人覆盖区域加大，可减少对地面的占用及安装固定难度及大区域覆盖的行走机构成本，可广泛用于制造业的生产线、仓储业、烟草行业、化工行业等。