[实用新型]一种实用机械手

说明书

本申请的一种实用机械手，包括基座和设置在基座上的支承体，第一旋转体绕支承体转动，第一旋转体的一端设置第二铰接轴承，第二旋转体绕第二铰接轴承转动，设置在基座上的第一旋转体驱动装置和设置在第二旋转体上的第二旋转体驱动装置驱动各序旋转体完成机械手的平面动作，设置在第二旋转体上的滑动体和滑台体组件构成执行工具升降装置，完成机械手执行工具的升降动作，设置在工具安装杆上工具转角装置完成机械手执行工具的平面角度变换和工件的抓取等操作，本实用新型结构简单，容易制造，使用灵活。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域。

背景技术

机械手在工业生产和社会生活中已经有了广泛的应用，现有机械手的关节及驱动一般采用VR减速机或谐波减速机，缺点是机构复杂，制造难度大，成本很高，对于现有平面机械手来说供电、信号的管线路一般采用外置波纹软管，容易受到损害，现有执行工具升降机构采用升降轴、花键螺杆和旋转螺母，有体积大，重量重，安装执行工具不方便的不足。

实用新型内容

根据上述问题本实用新型在于提供一种实用经济平面机械手，其结构简单，易于制造，运动平稳，承载力大，通用性强。

本实用新型的机械手，包括基座、第一小齿轮、第一大齿轮、第一主动带轮、第一从动带轮、第一传动带、第一驱动件、第一轴组件、主臂组件、第二小齿轮、第二大齿轮、第二铰接轴承、第二从动带轮、第二主动带轮、第二传动带、第二驱动件、副臂、滑台驱动件、滑台主动带轮、滑台从动带轮、滑台传动带、滑台连接件、滑台体组件、工具安装杆、工具转角驱动件、空心轴、第一铰接轴承一、第一铰接轴承二、导轨滑台、滑台丝杠、丝杠螺母、转角驱动连接件、工具安装件、工具安装杆连接件、抓取装置。

所述设置在基座上的空心轴，经过第一铰接轴承一和第一铰接轴承二铰接第一轴组件。

所述第一大齿轮固定与第一轴组件，第一轴组件固定与主臂组件，第二大齿轮固定与主臂组件。

所述设置在基座上的第一驱动件主轴上固定第一主动带轮，第一主动带轮经第一传动带连接第一从动带轮，第一从动带轮固定与第一小齿轮，第一小齿轮啮合所述第一大齿轮。

所述固定在副臂的第二铰接轴承铰接第二大齿轮。

所述设置在副臂上的第二驱动件主轴上固定第二主动带轮，第二主动带轮经第二传动带连接第二从动带轮，第二从动带轮固定与第二小齿轮，第二小齿轮啮合第二大齿轮。

设置在副臂上的滑台连接件与所述滑台体组件固定，滑台体组件与副臂之间固定角度呈90°。

所述设置在滑台体组件上的滑台驱动件主轴上固定滑台主动带轮，滑台主动带轮经滑台传动带连接滑台从动带轮，滑台从动带轮固定与滑台丝杠，滑台丝杠与丝杠螺母连接。

所述设置在导轨滑台上的工具安装杆连接件与工具安装杆固定，设置在工具安装杆上的转角驱动连接件与工具转角驱动件固定。

所述工具安装件与工具转角驱动件主轴固定，所述抓取装置与工具安装件固定。

进一步的，所述第一主动带轮和第一从动带轮均采用齿形同步轮，第一传动带采用齿形同步带，第一驱动件可以根据驱动需要采用不同的电机，如同步电机、伺服电机，无刷电机等。

进一步的，所述第二主动带轮和第二从动带轮均采用齿形同步轮，第二传动带采用齿形同步带，第二驱动件可以根据驱动需要采用不同的电机，如同步电机、伺服电机，无刷电机等。

进一步的，所述工具安装杆上安装了工具转角驱动件除此之外也可以安装其它工具，包括电动螺丝刀或电烙铁等。

进一步的，所述工具安装件上安装了抓取装置除此之外也可以安装其它工具，包括刷头或吸盘等，转角驱动件可以改变抓取角度或其它工具作业角度，也可以完成工具的旋转作业。