[实用新型]自支撑型三轴机械手

说明书

本实用新型涉及机械手领域，尤其是自支撑型三轴机械手。该机械手包括X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组，Y轴直线模组的缸体固定在X轴直线模组的滑座上，Z轴直线模组的缸体固定在Y轴直线模组的滑座上，所述Z轴直线模组的底端固定有支撑板一，支撑板一上转动连接有轮体一，Y轴直线模组的底端滑动连接有支撑板二，支撑板二上转动连接有两个以上的轮体二，支撑板一与支撑板二固定连接，轮体一的弧面最低点与轮体二的弧面最低点均和X轴直线模组的缸体底部端面处于同一平面上。本实用新型通过Y轴直线模组和Z轴直线模组底部的轮体提供支撑，来保证三轴机械手可以利用自身结构，来为整个装置保持平衡，而不需要外部提供支撑。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其是自支撑型三轴机械手。

背景技术

三轴机械手是通过三个直线模组来实现机械手在前后、左右、上下的方向移动。但是现有的三轴机械手的第一级直线模组固定在平台上，但第二级直线模组一端支撑在第一级机械手上，但另一端只能支撑在平台机架的其他支撑体上，而无法依靠自身保持平衡，如果使用两个第一级机械手来作为支撑，则成本较高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有的三轴机械手需要外部支撑保持平衡的不足，本实用新型提供了一种自支撑型三轴机械手，通过Y轴直线模组和Z轴直线模组底部的轮体提供支撑，来保证三轴机械手可以利用自身结构，来为整个装置保持平衡，而不需要外部提供支撑。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自支撑型三轴机械手，包括X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组，Y轴直线模组的缸体固定在X轴直线模组的滑座上，Z轴直线模组的缸体固定在Y轴直线模组的滑座上，所述Z轴直线模组的底端固定有支撑板一，支撑板一上转动连接有轮体一，Y轴直线模组的底端滑动连接有支撑板二，支撑板二上转动连接有两个以上的轮体二，支撑板一与支撑板二固定连接，轮体一的弧面最低点与轮体二的弧面最低点均和X轴直线模组的缸体底部端面处于同一平面上。

具体地，所述轮体一与轮体二均为滚珠轴承。

具体地，所述轮体一的内钢圈过盈配合在轴杆上，轴杆两端分别穿过支撑板一，轮体二的内钢圈过盈配合在轴杆上，轴杆两端分别穿过支撑板二。

具体地，所述支撑板一与支撑板二通过螺栓固定连接。

具体地，所述Y轴直线模组的缸体底端固定有滑轨，支撑板二的水平端面上设有滑槽，滑轨置于滑槽内滑动连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种自支撑型三轴机械手，通过Y轴直线模组和Z轴直线模组底部的轮体提供支撑，来保证三轴机械手可以利用自身结构，来为整个装置保持平衡，而不需要外部提供支撑。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的支撑板一和支撑板二的结构示意图；

图中1.X轴直线模组，2.Y轴直线模组，3.Z轴直线模组，4.轮体一，5.轮体二，6.支撑板一，7.支撑板二，8.螺栓，9.滑轨。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

图1是本实用新型的结构示意图，图2是本实用新型的支撑板一和支撑板二的结构示意图。