[实用新型]一种人形机器人

说明书

本实用新型涉及一种人形机器人，包括机架以及设置在机架上的头部、臂部和腿部，两足和两臂共同控制机器人的平衡，所述头部、臂部、腿部与机架之间均通过舵机驱动连接，所述臂部、腿部内部件之间也设置有舵机并利用舵机驱动部件之间的相对运动，在各部位舵机的带动下，两足带动机器人可实现行走、摆臂和转弯，整体结构步行。本实用新型的人形机器人，机构简单、运动灵活、通过性好。

技术领域

本实用新型涉及一种人形机器人，具体是一种能够通过控制系统控制转向的人形机器人，属于机器人领域。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍。

目前技术很难用简单机构、简单的动力源驱动人形机器人行走，同时能保证运动时机架平稳。目前机器人转向机构复杂，且转向不平稳。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述不足，提供一种人形机器人，它结构简单，运动平稳。采用调节多个舵机配合转动的方法实现仿生机器人的转向。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种人形机器人，包括机架，所述机架的顶板上设置头部，所述机架的左右两侧板上分别设置左右两个臂部，所述机架的底板的左右两侧分别设置左右两个腿部，所述臂部包括大臂、小臂和手掌，所述腿部包括大腿、小腿和脚掌，其特征在于，所述头部的底板上固定设置一头部舵机，所述头部舵机用以驱动所述头部相对于所述机架旋转；所述机架的左右侧板的内侧分别固定设置一臂部舵机，所述臂部舵机用以驱动所述大臂相对于所述机架的侧板旋转；所述机架的底板上的左右两侧分别固定设置一腿部舵机，所述腿部舵机用以驱动所述大腿相对于所述机架的底板摆动。

优选地，所述大臂与小臂之间设置肘关节支座，所述肘关节支座的两侧分别固定设置一大臂舵机和一小臂舵机，所述大臂舵机用以驱动所述肘关节支座相对于所述大臂摆动，所述小臂舵机用以驱动所述小臂相对于所述肘关节支座摆动；所述手掌上固定设置一腕部舵机，所述腕部舵机用以驱动所述手掌相对于所述小臂摆动。

优选地，所述小腿的顶部固定设置一膝部舵机，所述脚掌上固定设置一踝部舵机，所述膝部舵机用以驱动所述小腿相对于所述大腿摆动，所述踝部舵机用以驱动所述脚掌相对于所述小腿摆动。

优选地，所述机架的顶板下侧设置一条形凹槽，所述条形凹槽中卡设一条形连杆，所述头部舵机的电机轴穿过所述头部的底板与所述条形连杆的端部固定连接；或，所述头部舵机的电机轴穿过所述头部的底板而与所述机架的顶板固定连接。

优选地，所述大臂的顶板内侧设置一条形凹槽，所述条形凹槽中卡设一条形连杆，所述臂部舵机的电机轴穿过所述机架的侧板与所述条形连杆的端部固定连接；或，所述臂部舵机的电机轴穿过所述机架的侧板而与所述大臂的顶板固定连接。

优选地，所述大臂与肘关节支座、大臂舵机之间的传动连接方式为：所述大臂的两个侧板中，一个侧板与所述肘关节支座铰接，另一个侧板上设有长条通孔，所述大臂舵机的电机轴上固定设置一传动连杆，所述传动连杆固定设置在所述长条通孔中；所述小臂与肘关节支座、小臂舵机之间的传动连接方式，所述小臂与手掌、腕部舵机之间的传动连接方式，所述大腿与腿部舵机座、腿部舵机之间传动连接方式，所述大腿与膝部舵机座、膝部舵机之间的传动连接方式，以及所述小腿与脚掌、踝部舵机之间的传动连接方式，均与所述大臂与肘关节支座、大臂舵机之间的传动连接方式相同。

优选地，所述机架中设置有驱动各部位舵机的电源、单片机控制板、舵机驱动器。

优选地，各部位的舵机均与所述舵机驱动器通信连接。

本实用新型的人形机器人的技术优点是：本实用新型的人形机器人，结构简单、运动平稳灵活，能实现机器人的转弯、通过性好。