[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型涉及一种机械手，包括底座、支撑臂和机械手爪，所述支撑臂的一端安装在底座上，另一端连接机械手爪，所述支撑臂内设有伸缩结构，还包括使支撑臂与机械手爪相连接的腕部，所述机械手爪和腕部可拆卸连接。与现有技术相比，本实用新型具有使用灵活，成本低，功能多样，环境适应能力强等优点。

技术领域

本实用新型涉及机械制造领域，尤其是涉及一种机械手。

背景技术

近几年来，我国综合实力和科技水平不断提升，工业机器人在人类社会中的地位越发重要，随着机器人技术的不断发展，工业生产对于机器人各个部位的要求会逐渐提高，尤其是机械手的设计就显得尤为重要，通过改变手部的设计就可以制造出功能各异的机器人，同时机器手逐渐替代工人操作重复繁重的体力劳动，不仅解放了劳动力，而且还更高程度地提升生产效率与生产精度，同时避免了人为的操作错误。机械手有多种结构形式，夹持型、吸附型、托持型，但是目前大多工业机械手的功能单一，在各类不同场合的适用范围有限，且成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构简单、功能多样、灵活性好的机械手。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种机械手，包括底座、支撑臂和机械手爪，所述支撑臂的一端安装在底座上，另一端连接机械手爪，所述支撑臂内设有伸缩结构，所述机械手还包括使支撑臂与机械手爪相连接的腕部，所述机械手爪和腕部可拆卸连接。

进一步地，所述支撑臂内设有的伸缩结构，包括缸体、滚轮、活塞和活塞杆，所述活塞杆一端固定于支撑臂内侧端面，另一端连接活塞，置于缸体内部，所述缸体设有凹槽，与支撑臂内的滚轮接触。

进一步地，所述支撑臂包括相连接的大臂和小臂，所述伸缩结构设置于大臂内。

进一步地，所述腕部为单叶片摆动缸结构，包括缸体、动片、定片以及主轴，所述主轴与缸体同轴设置，动片固定于主轴上，定片位于缸体和主轴之间。

进一步地，所述机械手爪为夹持式手部或吸附式手部。

进一步地，所述机械手爪包括常开式夹持器、形状记忆合金夹持器、气吸式吸附器或电磁式吸附器中的一个或多个。

进一步地，所述机械手还包括连接支撑臂的液压控制结构。

进一步地，所述液压控制结构包括调速阀和设在回油路上的背压阀。

进一步地，所述液压控制结构采用P型中位机能结构。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型在支撑臂和机械手爪之间设计了腕部，能够调整和改变工件方位，灵活性高，使机械手适应复杂的动作要求。本实用新型具有结构紧凑、布局合理的特点，并能够保证手部及抓取工件的方位精度。

2、本实用新型机械手爪和腕部为可拆卸连接，机械手爪可设置多种不同种类装置，分别用于不同的工作条件，同时方便通过机械手爪的更换，实现机械手的多种功能，实际应用的场合广泛。

3、本实用新型的支撑臂包括相连接的大臂和小臂，在抓取工件时自由度高，灵活性好，抓取范围大。

4、本实用新型的液压控制结构包括调速阀和设在回油路上的背压阀，使机械手各单元运动平稳、速度负载特性好。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的主视图；

图2为本实用新型一个实施例的剖视图；

图3为支撑臂剖视图；

图4为图2中腕部的B-B剖面图；

图5为另一实施例的结构示意图；