[实用新型]一种自稳降落平台

说明书

本实用新型公开了一种自稳降落平台，通过设置自稳降落平台，自动控制所述第一机械臂、所述第二机械臂以及所述第三机械臂按照需要伸缩的长度伸缩，以使得所述第一支撑部当前相对于大地坐标系的横滚俯仰值不断地修正，使得所述第一支撑部当前相对于大地坐标系的横滚俯仰值等于所述第一支撑部期望相对于大地坐标系的横滚俯仰值，从而使得无人机降落时到达所需的所述第一支撑部的期望姿态值，无人机的降落平面始终保持与大地坐标系水平保证无人机能平稳降落到移动载体上。

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种自稳降落平台。

背景技术

目前大多数舰载无人机降落过程需要近距离人工遥控完成，不适于无人船携带无人机远洋工作情景，尤其如何将无人机自动降落到无人船舰载平台上尚无先例。常规的无人机引导降落方法(GPS引导)在陆地目标区域效果良好，但难以适应晃动的无人船舰载系统，因为最后阶段目标区域存在横纵摇动，并有信息误差的存在，无法实现无人机精准降落，而且也无法在不同高度和速度进行精确指导。

而且现有的无人船舰载系统般都没有设置配套的降落装置用于供无人机降落时，保持无人机需要的降落平面与大地坐标系水平而造成的无人机降落不稳定的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种自稳降落平台，旨在解决现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供一种自稳降落平台，用于供无人机降落在移动载体上，其包括：一第一支撑部，所述第一支撑部中部设有显示屏幕，用以显示特征图像；一第二支撑部，所述第二支撑部位于所述第一支撑部的下方，所述第二支撑部的底面用于与所述移动载体的表平面连接固定；一第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂，所述第一机械臂、所述第二机械臂以及所述第三机械臂的上端都与所述第一支撑部底面连接，所述第一机械臂、所述第二机械臂以及所述第三机械臂的下端都与所述第二支撑部的顶面连接；一第一惯导元件，所述第一惯导元件设于所述第一支撑部的底面用于测量所述第一支撑部的姿态；一第二惯导元件，所述第二惯导元件设于所述第二支撑部的底面用于测量所述第二支撑部的姿态。

进一步地，所述第一支撑部呈圆形，所述第一机械臂的上端与所述第一支撑部的固定点设为a1，所述第二机械臂的上端与所述第一支撑部的固定点设为a2，所述第三机械臂的上端与所述第一支撑部的固定点设为a3，其中 a1、a2、a3两两之间的夹角为120度。

进一步地，所述第一机械臂设有电动缸及球铰，所述电动缸的上下两端分别与所述球铰连接。

进一步地，所述第一支撑部的底面设有固持部，所述第二支撑部的顶面也设有所述固持部，所述球铰与所述固持部连接固定。

进一步地，所述固持部设有两个固定臂，所述固定臂对称设置，两个固定臂上端设有穿孔。

进一步地，所述球铰与所述固持部连接固定，所述球铰位于两个所述固定臂之间，一螺杆穿过所述穿孔以将所述球铰与所述固持部固定。

进一步地，所述第二支撑部呈圆形，所述第一机械臂的下端与所述第二支撑部的固定点设为b1，所述第二机械臂的下端与所述第二支撑部的固定点设为b2，所述第三机械臂的下端与所述第二支撑部的固定点设为b3，其中 b1、b2、b3两两之间的夹角为120度。

进一步地，所述第一支撑部为金属材料，所述显示屏幕为LED，所述显示屏幕嵌入所述第一支撑部的中部。

进一步地，包括一控制系统，所述控制系统设于所述第二支撑部上，所述控制系统用于与所述第一惯导元件、所述第二惯导元件连接，所述控制系统通过所述第一惯导元件获取所述第一支撑部当前相对于大地坐标系的横滚俯仰值，同时所述控制系统通过所述第二惯导元件获取所述第二支撑部当前相对于大地坐标系的横滚俯仰值。