[实用新型]一种自稳降落平台

权利要求书

1.一种自稳降落平台，用于供无人机降落在移动载体上，其特征在于，包括：

一第一支撑部，所述第一支撑部中部设有显示屏幕，用以显示特征图像；

一第二支撑部，所述第二支撑部位于所述第一支撑部的下方，所述第二支撑部的底面用于与所述移动载体的表平面连接固定；

一第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂，所述第一机械臂、所述第二机械臂以及所述第三机械臂的上端都与所述第一支撑部底面连接，所述第一机械臂、所述第二机械臂以及所述第三机械臂的下端都与所述第二支撑部的顶面连接；

一第一惯导元件，所述第一惯导元件设于所述第一支撑部的底面用于测量所述第一支撑部的姿态；

一第二惯导元件，所述第二惯导元件设于所述第二支撑部的底面用于测量所述第二支撑部的姿态。

2.根据权利要求1所述的一种自稳降落平台，其特征在于，所述第一支撑部呈圆形，所述第一机械臂的上端与所述第一支撑部的固定点设为a1，所述第二机械臂的上端与所述第一支撑部的固定点设为a2，所述第三机械臂的上端与所述第一支撑部的固定点设为a3，其中a1、a2、a3两两之间的夹角为120度。

3.根据权利要求1所述的一种自稳降落平台，其特征在于，所述第一机械臂设有电动缸及球铰，所述电动缸的上下两端分别与所述球铰连接。

4.根据权利要求3所述的一种自稳降落平台，其特征在于，所述第一支撑部的底面设有固持部，所述第二支撑部的顶面也设有所述固持部，所述球铰与所述固持部连接固定。

5.根据权利要求4所述的一种自稳降落平台，其特征在于，所述固持部设有两个固定臂，所述固定臂对称设置，两个固定臂上端设有穿孔。

6.根据权利要求5所述的一种自稳降落平台，其特征在于，所述球铰位于两个所述固定臂之间，一螺杆穿过所述穿孔以将所述球铰与所述固持部固定。

7.根据权利要求1所述的一种自稳降落平台，其特征在于，所述第二支撑部呈圆形，所述第一机械臂的下端与所述第二支撑部的固定点设为b1，所述第二机械臂的下端与所述第二支撑部的固定点设为b2，所述第三机械臂的下端与所述第二支撑部的固定点设为b3，其中b1、b2、b3两两之间的夹角为120度。

8.根据权利要求1所述的一种自稳降落平台，其特征在于，所述第一支撑部为金属材料，所述显示屏幕为LED，所述显示屏幕嵌入所述第一支撑部的中部。

9.根据权利要求1所述的一种自稳降落平台，其特征在于，进一步包括一控制系统，所述控制系统设于所述第二支撑部上，所述控制系统用于与所述第一惯导元件、所述第二惯导元件连接，所述控制系统通过所述第一惯导元件获取所述第一支撑部当前相对于大地坐标系的横滚俯仰值，同时所述控制系统通过所述第二惯导元件获取所述第二支撑部当前相对于大地坐标系的横滚俯仰值。

10.根据权利要求9所述的一种自稳降落平台，其特征在于，所述控制系统通过运行两套卡尔曼滤波数据融合算法，使得所述第一惯导元件、所述第二惯导元件测量到的数据能实时的反应自稳降落平台当前的各项信息。