[实用新型]一种无人驾驶车辆转向控制系统

说明书

本实用新型公开了一种无人驾驶车辆转向控制系统，包括主动转向动力机构，固定于车架上；转向机构，连接于所述主动转向动力机构；从动转向动力机构，连接于所述转向机构上。本实用新型的一种无人驾驶车辆转向控制系统通过两个电机的协同工作，可有效解决转向抖动、转向力矩不足等问题。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶车辆控制系统等领域，具体为一种无人驾驶车辆转向控制系统。

背景技术

当前，无人驾驶技术迅猛发展，无人驾驶车辆转向控制部分一般单独采用电机驱动控制，在车辆运行平稳且路况较好时，单独采用电机驱动控制可以取得很好的控制效果，但在车辆处于静止或低速运行时由于转向力矩需求较大，往往会导致车辆转向系统反应迟滞；容易导致转向不足或转向超调，转向抖动现象；这个现象在载重时尤为明显，现有转向控制系统中存在的技术缺陷，成为本领域技术人员急待解决的一个技术问题。

发明内容

本实用新型的目的是：提供一种无人驾驶车辆转向控制系统，以解决现有技术中转向控制系统具有的响应迟滞性以及在不同车况下转向系统的响应具有很大差异性的问题。

实现上述目的的技术方案是：一种无人驾驶车辆转向控制系统，包括主动转向动力机构，固定于车架上；转向机构，连接于所述主动转向动力机构；从动转向动力机构，连接于所述转向机构上。

在本实用新型一较佳的实施例中，所述主动转向动力机构安装于一第一支架上，该第一支架固定于所述车架上。

在本实用新型一较佳的实施例中，所述主动转向动力机构包括主动电机，固定于所述第一支架；第一蜗轮蜗杆减速机构，配合所述主动电机组装于所述第一支架上。

在本实用新型一较佳的实施例中，所述转向机构包括转向传动轴，其一端连接于所述主动电机用以输出扭矩的机轴；转向编码器，设于所述转向传动轴的另一端。

在本实用新型一较佳的实施例中，所述从动转向动力机构固定于第二支架上。

在本实用新型一较佳的实施例中，所述从动转向动力机构包括齿轮齿条方向机，固定于所述第二支架且连接于所述转向传动轴的具有所述转向编码器的一端；第二蜗轮蜗杆减速机构，组装于所述转向传动轴的具有所述转向编码器的一端；随动助力电机，连接于所述第二蜗轮蜗杆减速机构上；转向横拉杆，组装于所述齿轮齿条方向机上。

本实用新型的优点是：本实用新型的无人驾驶车辆转向控制系统，采用电动主动控制，随动助力电机助力转向，这样整个转向控制系统具有响应迅速，且扭矩较大的特点，适用于各种车况下对车辆转向系统的精确控制。主动电机以较小的扭矩推动转向传动轴进行转动，随动助力电机提供较大的扭矩来跟随转向系统进行转向助力。由于随动助力电机系统提供的大扭矩随动性，可以从根本上消除单采用单个电机控制系统时由于路面不平引起的转向超调，转向不足以及转向抖动问题，本实用新型方案易于控制且控制效果好，适应于各车辆各车况下的转向控制。当主动电机转向系统失效后，可断开主动电机系统，通过对随动助力电机的控制，可实现临时的转向控制。由于其有2套转向系统互为备用，尤其适用于无人驾驶汽车下的转向控制。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步解释。

图1是本实用新型实施例的无人驾驶车辆转向控制系统的结构示意图。

其中，

11第一支架； 12主动电机；

13第一蜗轮蜗杆减速机构； 21转向传动轴；

22转向编码器； 31 第二支架；

32齿轮齿条方向机； 33第二蜗轮蜗杆减速机构；