[实用新型]一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪

说明书

本实用新型公开了一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪，包括架体，架体的中部固定设置有爪电机，爪电机通过齿轮啮合与蜗杆组合连接，蜗杆组合包括蜗杆和丝杆，蜗杆分别与多个抓盘系统接触，抓盘系统包括被动盘、蜗轮盘、爪臂、行程开关和缓冲片，蜗轮盘与蜗杆相配合，丝杆通过丝杆螺母与挺柱组合连接，架体的顶部通过柔性连接设置有果盘组合，果盘组合包括果盘和测距传感器，挺柱位于果盘的一个侧边角中心的下方，架体的下部设置有旋转电机，旋转电机通过齿轮啮合与架体连接，架体的下部固定设置有行程开关，架体的底部设置有控制面板；本实用新型具有结构设计精巧、自动无伤采果的优点。

技术领域

本实用新型属于机器人应用技术领域，具体涉及一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪。

背景技术

果品采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一个环节，采摘作业季节性强、劳动强度大、费用高，因此保证果实适时采收、降低收获作业费用是农业增收的重要途径，由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然较低，目前，国内水果采摘作业基本上都是人工进行，其费用约占成本的50%-70%，并且时间较为集中，采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和产品质量、保证果实适时采收，因而具有很大发展潜力，而作为采摘的末端执行器，被认为是农业机器人的核心技术之一。

为解决上述问题，开发一种具有结构设计精巧、自动无伤采果的高空探果无伤扭转式水果采摘爪很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种结构设计精巧、自动无伤采果的高空探果无伤扭转式水果采摘爪。

本实用新型的目的是这样实现的：一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪，包括架体，所述架体的中部固定设置有爪电机，所述爪电机通过齿轮啮合与蜗杆组合连接，所述蜗杆组合包括蜗杆和丝杆，所述蜗杆和丝杆同轴，所述蜗杆位于蜗杆组合的上部，所述丝杆位于蜗杆组合的下部，所述蜗杆分别与多个抓盘系统接触，所述抓盘系统包括被动盘、蜗轮盘、爪臂、行程开关和缓冲片，所述被动盘以扣合的方式固定在蜗轮盘上，所述蜗轮盘与蜗杆相配合，所述被动盘上固定设置有爪臂，所述爪臂的末端的一个侧面设置有行程开关，所述爪臂的末端设置有缓冲片，所述缓冲片与行程开关位置相对应，所述丝杆通过丝杆螺母与挺柱组合连接，所述挺柱组合包括丝杆螺母固定座、挺柱固定座和挺柱，所述丝杆螺母固定座内设置有丝杆螺母，所述丝杆螺母固定座的外部设置有挺柱固定座，所述挺柱固定座上设置有挺柱，所述架体的顶部通过柔性连接设置有果盘组合，所述果盘组合包括果盘和测距传感器，所述果盘的上部边角处通过柔性连接设置有测距传感器，所述挺柱位于果盘的一个侧边角中心的下方，所述架体的下部设置有旋转电机，所述旋转电机通过齿轮啮合与架体连接，所述架体的下部固定设置有行程开关，所述架体的底部设置有控制面板。

进一步地，所述架体的材料为空心的工程塑料。

进一步地，所述抓盘系统的数量是四个。

进一步地，所述测距传感器采用超声波测距传感器。

进一步地，所述旋转电机的最大功率为5w，转速为1800r/min。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

（1）通过设置的测距传感器，在高空可精确测量水果所在的位置，防止由于人们的误判而造成的果实损伤；

（2）通过设置的缓冲片和行程开关相配合，当采集到果实后，通过缓冲片与水果的表面接触，由缓冲片触发行程开关，实现控制爪电机的动作，防止对果实造成的压伤，提高采摘的质量；