[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开一种机械手，属于机械技术领域。包含机械手臂、机械手掌、至少一个按压手指和至少两个抓取手指；所述机械手臂为空心圆柱形，机械手掌为圆环形，机械手臂的内壁半径与所述机械手掌的内壁半径相同；机械手臂与机械手掌之间通过至少两个用于推动机械手掌作直线往复运动的推杆电机连接；机械手还含有用于控制推杆电机、传送装置以及按压手指和抓取手指运动的控制部。该机械手工作过程中定位准确，且不会因为力度过大损伤物品；传送装置上设有带弹簧的弹片卡扣，不会引起物品与卡扣的硬碰撞。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，属于机械技术领域。

背景技术

目前机械手的应用在工业生产中非常广泛，一些危险情况中基本需要机械手来完成，流水线分拣等简单操作过程也常常由机械手代替人工劳动，现有技术中机械手一般是通过液压驱动连杆，以驱动手指、或通过电机直接驱动手指，来实现抓取等动作，对物品抓取后通过机械手臂的旋转将物品带出流水操作台，放到指定位置，这样工作方式长时间后会出现定位不精确和转轴磨损噪音等问题。

实用新型内容

一种机械手，包含机械手臂1、机械手掌2、至少一个按压手指3和至少两个抓取手指4；

所述机械手臂1为空心圆柱形，所述机械手掌2为圆环形，所述机械手臂1的内壁半径与所述机械手掌2的内壁半径相同；

所述机械手臂1与机械手掌2之间通过至少两个用于推动机械手掌2作直线往复运动的推杆电机9连接；所述机械手臂1上含有传送装置；

所述按压手指3和抓取手指4固定安装在机械手掌2上；

所述机械手还含有用于控制推杆电机、传送装置以及按压手指和抓取手指运动的控制部 (图中未展出)。

在本实用新型的一种实施方式中，所述推杆电机9的两端通过两个连接件10一端与机械手臂1相连接，另一端与机械手掌2相连接，连接后的机械手臂1与机械手掌2的空心部分位于同一空心轴上。

在本实用新型的一种实施方式中，所述按压手指3包含按压手指第一指节31和按压手指第二指节32，所述抓取手指4包含抓取手指第一指节41和抓取手指第二指节42；所述按压手指3和抓取手指4都含有第二指节驱动电机5、角度传感器6、压力传感器7和位移传感器 8，所述第二指节驱动电机5和角度传感器6位于按压手指第一指节31与按压手指第二指节 32、抓取手指第一指节41与抓取手指第二指节42的连接单元处；所述压力传感器7和位移传感器8位于按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42的指腹部。

第二指节驱动电机5用于驱动按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42的运动，用于精确测量按压手指第二指节32相对于按压手指第一指节31、抓取手指第二指节42相对于抓取手指第一指节41转动的角度，并将角度信息传送给控制部。压力传感器7用于采集按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42与所抓取物品之间的压力信息，位移传感器8用于采集按压手指第二指节32和抓取手指第二指节42与物品的位移信息。

在本实用新型的一种实施方式中，所述传送装置包含传送带11、主动轮12、从动轮13，所述主动轮12上含有用于驱动主动轮12带动传送带11运动的驱动电机121；所述主动轮12 和从动轮13固定安装在机械手臂1上；所述传送带11上含有弹片卡扣14，所述弹片卡扣14 上含有弹簧141。

在本实用新型的一种实施方式中，所述传送装置至少有两个且对称安装。