[实用新型]一种夹持餐叉的并联机械手

说明书

本实用新型公开了一种夹持餐叉的并联机械手，属于自动化搬运设备领域，其技术方案如下，包括机架、伺服电机、机械臂、连接板，若干所述伺服电机固连在机架顶端，若干所述机械臂一端分别与伺服电机转动连接，所述在机械臂另一端与连接板铰接且连接板端面水平，所述连接板底端设有夹持架，所述夹持架两侧固连有气缸，所述夹持架两侧底端铰接有两块夹杆，所述夹杆上铰接有连杆，所述连杆远离夹杆一端与气缸伸出端铰接，所述夹杆之间夹持有餐叉，具有快速且精确稳定的夹持餐叉的优点。

技术领域

本实用新型涉及自动化搬运设备领域，特别涉及一种夹持餐叉的并联机械手。

背景技术

并联机械手可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机械手的特点呈现为无积累误差，精度较高，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

公告号为CN204725485U的中国专利公开了一种基于Arduino控制的并联机械手，它利用低成本的Arduino单片机控制三个步进电机，步进电机通过控制运动臂组件使机械爪运动，可完成简单的分拣任务，达到人工所不能达到的长时间分拣状态，减少人力成本，但是在夹持餐叉时，现有的机械爪在夹持餐叉不稳定，在运输过程中易使餐叉出现晃动，不仅影响后续的摆放，使餐叉摆放东倒西歪，还会出现运输过程中餐叉掉落的问题，影响餐叉的运输。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种夹持餐叉的并联机械手，其具有快速且精确稳定的夹持餐叉的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种夹持餐叉的并联机械手，包括机架、伺服电机、机械臂、连接板，若干所述伺服电机固连在机架顶端，若干所述机械臂一端分别与伺服电机转动连接，所述在机械臂另一端与连接板铰接且连接板端面水平，所述连接板底端设有夹持架，所述夹持架两侧固连有气缸，所述夹持架两侧底端铰接有两块夹杆，所述夹杆上铰接有连杆，所述连杆远离夹杆一端与气缸伸出端铰接，所述夹杆之间夹持有餐叉。

通过采用上述技术方案，利用两组夹杆夹持餐叉的手柄处，且夹杆之间的间距与餐叉的宽度相同，则可使夹杆牢牢夹持住餐叉，使机械手在运输餐叉时餐叉不易晃动，位置稳定，在摆放时也可精确的将餐叉以同一位置状态放置在同一位置，保证餐叉摆放整齐，同时配合伺服电机的快速运转，使餐叉的运输更为快速，提高运输效率。

进一步的，所述夹持架底端中部固连有抵接柱，所述抵接柱底端面与夹杆内环底端面间距为餐叉的厚度。

通过采用上述技术方案，设置抵接柱限制餐叉在夹杆上沿竖直方向运动，使夹杆夹持餐叉更为稳定。

进一步的，所述连接板上固连有旋转电机，所述旋转电机与夹持架转动连接。

通过采用上述技术方案，设置旋转电机可使夹持架转动，进而可调节餐叉的位置状态，保证餐叉以同一位置状态摆放在一个位置上，进而实现整理的作用。

进一步的，所述机械臂包括主动臂、从动臂，所述主动臂一端与伺服电机转动连接，所述主动臂另一端与从动臂一端铰接，所述从动臂另一端与连接板铰接且从动臂均匀分布在连接板四周。

通过采用上述技术方案，机械臂均匀分置在连接板四周，保证机械臂在控制连接板运动时能够稳定重心，避免连接板出现偏移，提高运输精度。

进一步的，所述主动臂两侧开有若干减重孔。

通过采用上述技术方案，设置减重孔降低主动臂的重量，进而降低对伺服电机的负担，使伺服电机运转更为快速。

进一步的，所述从动臂为两根圆柱金属杆，所述从动臂铰接在主动臂两侧，所述从动臂上固连有限位环，所述限位环套接在从动臂外。