[实用新型]一种夹持餐叉的并联机械手有效
| 申请号： | 201820099470.1 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN207971937U | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 崔树森 | 申请（专利权）人： | 日京（天津）不锈钢科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 俞炯 |
| 地址： | 300350*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 餐叉 夹杆 铰接 机械臂 夹持架 连接板 夹持 伺服电机 底端 固连 气缸 伺服电机转动 并联机械手 连接板端面 搬运设备 机架顶端 伸出端 并联 自动化 | ||
1.一种夹持餐叉的并联机械手，包括机架（1）、伺服电机（2）、机械臂（3）、连接板（4），若干所述伺服电机（2）固连在机架（1）顶端，若干所述机械臂（3）一端分别与伺服电机（2）转动连接，所述在机械臂（3）另一端与连接板（4）铰接且连接板（4）端面水平，其特征是：所述连接板（4）底端设有夹持架（62），所述夹持架（62）两侧固连有气缸（64），所述夹持架（62）两侧底端铰接有两块夹杆（66），所述夹杆（66）上铰接有连杆（65），所述连杆（65）远离夹杆（66）一端与气缸（64）伸出端铰接，所述夹杆（66）之间夹持有餐叉（9）。
2.根据权利要求1所述的一种夹持餐叉的并联机械手，其特征是：所述夹持架（62）底端中部固连有抵接柱（63），所述抵接柱（63）底端面与夹杆（66）内环底端面间距为餐叉（9）的厚度。
3.根据权利要求2所述的一种夹持餐叉的并联机械手，其特征是：所述连接板（4）上固连有旋转电机（61），所述旋转电机（61）与夹持架（62）转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种夹持餐叉的并联机械手，其特征是：所述机械臂（3）包括主动臂（31）、从动臂（32），所述主动臂（31）一端与伺服电机（2）转动连接，所述主动臂（31）另一端与从动臂（32）一端铰接，所述从动臂（32）另一端与连接板（4）铰接且从动臂（32）均匀分布在连接板（4）四周。
5.根据权利要求4所述的一种夹持餐叉的并联机械手，其特征是：所述主动臂（31）两侧开有若干减重孔（33）。
6.根据权利要求5所述的一种夹持餐叉的并联机械手，其特征是：所述从动臂（32）为两根圆柱金属杆，所述从动臂（32）铰接在主动臂（31）两侧，所述从动臂（32）上固连有限位环（34），所述限位环（34）套接在从动臂（32）外。
7.根据权利要求6所述的一种夹持餐叉的并联机械手，其特征是：所述连接板（4）上铰接有伸缩杆（52），所述伸缩杆（52）远离连接板（4）一端与机架（1）铰接。
8.根据权利要求7所述的一种夹持餐叉的并联机械手，其特征是：所述伸缩杆（52）与机架（1）连接端设有万向节（51）。
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