[发明专利]一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质

说明书

本申请公开了一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质，包括：扫地机器人采集连续的若干视频帧，通过对视频帧进行图像比对，从连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧，从确定出的至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象，通过对至少一个突变帧进行图像分析，分别确定至少一个目标对象的移动速度，针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。本申请可以对清扫过程中采集到的图像进行分析，以从采集到的图像中识别出移动物体，从而有助于扫地机器人能够准确的确定出清扫区域。

技术领域

本申请涉及智能家电领域，尤其涉及一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质。

背景技术

随着科技的迅速发展，各种智能家电应运而生，这些智能家电为人们的日常生活带来了极大的方便，扫地机器人就是其中之一。

现有的扫地机器人主要基于雷达探测和视觉分析这两种方式进行导航，以完成对地面的清扫工作。对于通过视觉分析进行自动导航的这种方式来说，扫地机器人上设有摄像头，通过摄像头采集周围环境的图像，并对采集到的图像加以分析，实现清扫时的自动导航。

然而在扫地机器人工作的过程中，其工作区域常常会出现行人、宠物等移动物体，扫地机器人可能会将行人、宠物等移动物体视为固定的障碍物，并将其所处的区域或行进过的路径规划到障碍区域中，进而也将不会清扫这些障碍区域。所以，如何能够准确的识别出移动物体，以防止误将移动物体所处的区域或行进过的路径规划到障碍区域的可能发生，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质，用以解决现有技术中的如下技术问题：无法准确的识别出移动物体，会误将移动物体所处的区域或行进过的路径规划到障碍区域中的问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

一种基于扫地机器人的目标识别方法，包括：

扫地机器人采集连续的若干视频帧；

通过对视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；

从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；

通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；

针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。

可选地，通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度，具体包括：

针对每个目标对象，通过对包含有该目标对象的相邻突变帧进行图像分析，确定出该目标对象的移动速度。

可选地，确定参照对象，具体包括：

针对每个目标对象，当判断该目标对象是否为移动物体时，则将其他目标对象作为参照对象。

可选地，确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，具体包括：

若确定与该目标对象的移动速度相匹配的参照对象的数量的占比不超过设定占比时，则确定该目标对象的移动速度符合所述预设移动条件。

可选地，确定参照对象的移动速度，具体包括：

将所述扫地机器人自身确定为参照对象，并根据自身所采用的惯性导航，确定所述参照对象的移动速度。

可选地，确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，具体包括：