[发明专利]一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质

权利要求书

1.一种基于扫地机器人的目标识别方法，其特征在于，包括：

扫地机器人采集连续的若干视频帧；

通过对视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；

从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；

通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；

针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度，具体包括：

针对每个目标对象，通过对包含有该目标对象的相邻视频帧进行图像分析，确定出该目标对象的移动速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定参照对象，具体包括：

针对每个目标对象，当判断该目标对象是否为移动物体时，则将其他目标对象作为参照对象。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，具体包括：

若确定与该目标对象的移动速度相匹配的参照对象的数量的占比不超过设定占比时，则确定该目标对象的移动速度符合所述预设移动条件。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定参照对象的移动速度，具体包括：

将所述扫地机器人自身确定为参照对象，并根据自身所采用的惯性导航，确定所述参照对象的移动速度。

6.如权利要求5所述的方法，确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，具体包括：

若该目标对象的移动速度与所述参照对象的移动速度之间的差值超过设定阈值，则确定该目标对象的移动速度符合所述预设移动条件。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将确定出的移动物体当前所处的区域纳入到清扫区域中。

8.一种基于扫地机器人的目标识别装置，其特征在于，包括：

采集模块，采集连续的若干视频帧；

第一确定模块，通过将各相邻视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；

提取模块，从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；

第二确定模块，通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；

识别模块，针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。

9.一种基于扫地机器人的目标识别设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

采集连续的若干视频帧；

通过对视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；

从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；

通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；

针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。

10.一种基于扫地机器人的目标识别非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：

采集连续的若干视频帧；

通过将各相邻视频帧进行图像比对，从所述连续的若干视频帧中确定出至少一个突变帧；

从确定出的所述至少一个突变帧中提取出至少一个目标对象；

通过对所述至少一个突变帧进行图像分析，分别确定所述至少一个目标对象的移动速度；

针对每个目标对象，若确定该目标对象的移动速度相对于确定出的参照对象的移动速度符合预设移动条件，则确定该目标对象为移动物体。