[发明专利]一种电机低速测量方法及电机测速系统

说明书

本发明涉及电机测速领域，公开了一种电机低速测量方法及电机测速系统。所述电机低速测量方法包括：获取测速编码器脉冲；以预设采样周期对所述测速编码器脉冲进行采样；根据目标采样周期内的脉冲个数，确定计数器；根据所述计数器，计算目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间；根据目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间，计算电机转速。本发明实现了超低速下的电机测速，提高了低速时的电机测速精度。

技术领域

本发明涉及电机测速领域，特别是涉及一种电机低速测量方法及电机测速系统。

背景技术

电机转动产生的直线位移或者角位移，电机在电路中主要的作用是产生驱动扭矩，作为电机测速系统或者用电器械的动力来源。在电机的控制中，电机转速的控制是非常重要的环节，电机转速测量的精确度决定了电机控制的精度，通常采用增量编码器进行电机测速。

发明人在实现本发明的过程中，发现相关技术存在以下问题：目前，电机转速测量多采用M法、T法或M/T法，一般高速使用M法测速，低速采用T法测速。但是，在电机低速运转时，采用T法测速会引入较大的误差，在电机超低速(采样周期内无明显脉冲变化)运转时，M法、T法或M/T法都无法测量到其对应的当前转速。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机低速测量方法及电机测速系统，其实现了超低速下的电机测速，提高了低速时的电机测速精度。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：

在第一方面，本发明的实施例公开了一种电机低速测量方法，包括：

获取测速编码器脉冲；

以预设采样周期对所述测速编码器脉冲进行采样；

根据目标采样周期内的脉冲个数，确定计数器；

根据所述计数器，计算目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间；

根据目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间，计算电机转速。

可选地，

所述根据目标采样周期内的脉冲个数，确定计数器包括：

当所述目标采样周期内脉冲个数大于或等于2时，所述计数器包括时钟计数器、第一时间节点计数器、第二时间节点计数器、第三时间节点计数器以及第四时间节点计数器；

所述时钟计数器用于在第一个所述预设采样周期到达时触发清零，根据预设时钟频率触发脉冲计数，记录周期计数脉冲T；所述第一时间节点计数器用于在第一个预设采样周期到达时触发清零，到第一个跳变沿到来时停止计数，记录第一计数脉冲t1；所述第二时间节点计数器、第三时间节点计数器以及第四时间节点计数器用于每当有脉冲到来时更新数值，分别记录第二计数脉冲t2、第三计数脉冲t3以及第四计数脉冲t4；

其中，所述第二计数脉冲t2不大于所述第三计数脉冲t3，所述第三计数脉冲t3不大于所述第四计数脉冲t4，所述第四计数脉冲t4不大于所述周期计数脉冲T。

可选地，

当所述目标采样周期内的脉冲个数不低于3时，所述根据所述计数器，计算目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间，包括：

根据所述计数器，获取所述目标采样周期内完整的脉冲个数Mn与所述目标采样周期内完整的脉冲个数Mn前一个脉冲的长度Tm；以及，计算所述目标采样周期内第一个非完整脉冲的长度tn1、所述目标采样周期内最后一个非完整脉冲的长度tn2、所述目标采样周期内最后一个完整脉冲的长度Tn、所述目标采样周期内倒数第二个完整脉冲的长度Tn-1以及所述目标采样周期内完整的脉冲个数Mn后一个脉冲的长度Tn+1；