[发明专利]一种电机低速测量方法及电机测速系统

权利要求书

1.一种电机低速测量方法，其特征在于，包括：

获取测速编码器脉冲；以预设采样周期对所述测速编码器脉冲进行采样；

根据目标采样周期内的脉冲个数，确定计数器；

根据所述计数器，计算目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间；

根据目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间，计算电机转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标采样周期内的脉冲个数，确定计数器包括：

当所述目标采样周期内脉冲个数大于或等于2时，所述计数器包括时钟计数器、第一时间节点计数器、第二时间节点计数器、第三时间节点计数器以及第四时间节点计数器；

所述时钟计数器用于在第一个所述预设采样周期到达时触发清零，根据预设时钟频率触发脉冲计数，记录周期计数脉冲T；所述第一时间节点计数器用于在第一个预设采样周期到达时触发清零，到第一个跳变沿到来时停止计数，记录第一计数脉冲t1；所述第二时间节点计数器、第三时间节点计数器以及第四时间节点计数器用于每当有脉冲到来时更新数值，分别记录第二计数脉冲t2、第三计数脉冲t3以及第四计数脉冲t4；

其中，所述第二计数脉冲t2不大于所述第三计数脉冲t3，所述第三计数脉冲t3不大于所述第四计数脉冲t4，所述第四计数脉冲t4不大于所述周期计数脉冲T。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

当所述目标采样周期内的脉冲个数不低于3时，所述根据所述计数器，计算目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间，包括：

根据所述计数器，获取所述目标采样周期内完整的脉冲个数Mn与所述目标采样周期内完整的脉冲个数Mn前一个脉冲的长度Tm；以及，计算所述目标采样周期内第一个非完整脉冲的长度tn1、所述目标采样周期内最后一个非完整脉冲的长度tn2、所述目标采样周期内最后一个完整脉冲的长度Tn、所述目标采样周期内倒数第二个完整脉冲的长度Tn-1以及所述目标采样周期内完整的脉冲个数Mn后一个脉冲的长度Tn+1；

其中，tn1＝t1；tn2＝T-t4；Tn＝t4-t3；Tn-1＝t3-t2；Tn+1＝Tn+(Tn-Tn-1)＝t2+2*t4–3*t3；

根据deltaP＝(tn1/Tm)+(Mn)+(tn2/Tn+1)，计算所述目标采样周期内的脉冲个数deltaP，所述目标采样周期的时间deltaT等于所述预设采样周期的时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间，计算电机转速，包括：

根据v＝deltaP/deltaT，计算所述电机转速。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

当所述目标采样周期内的脉冲个数等于2时，所述根据所述计数器，计算目标采样周期内的脉冲个数和所述目标采样周期的时间，包括：

根据所述计数器，获取所述目标采样周期内完整的脉冲个数Mn和所述目标采样周期的上一个采样周期的第四计数脉冲t0，以及计算得到所述目标采样周期内第一个非完整脉冲的长度tn1、所述目标采样周期内最后一个非完整脉冲的长度tn2、所述目标采样周期内最后一个完整脉冲的长度Tn、所述目标采样周期内倒数第二个完整脉冲的长度Tn-1以及所述目标采样周期内完整的脉冲个数Mn后一个脉冲的长度Tn+1；

其中，tn1＝t3；tn2＝T-t4；Tn＝t4-t3；Tn-1＝Tm＝(t3+T-t0)；Tn+1＝Tn+(Tn-Tn-1)＝2t4–3t3-T+t0；

根据deltaP＝(tn1/Tm)+(Mn)+(tn2/Tn+1)，计算所述目标采样周期内的脉冲个数deltaP，所述目标采样周期的时间deltaT等于所述预设采样周期的时间。