[发明专利]自带扫码分拣功能的物流小车

权利要求书

1.一种自带扫码分拣功能的物流小车，其特征在于：所述物料小车包括小车底盘、四个车轮、载物平台、用于循迹的灰度传感器、用于避障的超声波传感器、机械臂、用于识别物料上一维条形码的扫码装置、用于抓取物料的吸取装置、控制模块和用于整个小车供电的供电模块，所述四个车轮安装在小车底盘的底部上，每个车轮通过一个车轮驱动电机驱动，车轮驱动电机也安装在小车底盘上，所述机械臂的下端通过转盘结构安装在滑台上，滑台可左右滑动的安装在左右移动机构上，左右移动机构安装在小车底盘上，所述吸取装置安装在机械臂的上端上，所述灰度传感器安装在小车底盘的底部上，所述超声波传感器安装在小车底盘的前端上；

所述载物平台位于滑台的右侧且与滑台固定连接，所述载物平台包括载物架和多个物料盒，所述载物架包括载物顶板、载物中层夹板和载物下底板，所述载物顶板上设有与物料盒数目相同的圆孔，所述载物中层夹板的结构与载物顶板结构相同，所述载物中层夹板上的圆孔与载物顶板上的圆孔上下正对，所述载物顶板与载物中层夹板之间、载物中层夹板与载物下底板之间均通过铜柱连接；所述物料盒包括盒底板和多个挡块，多个挡块均布在盒底板一周，每个挡块均为V型，V型的开口朝向盒底板的中心布置且V型开口上大下小，每个物料盒上的挡块自下而上依次穿过载物中层夹板上对应的圆孔、载物顶板上对应的圆孔，每个物料盒对应一个用于驱动物料盒旋转的物料盒舵机，所述载物下底板上设有与物料盒舵机数目相同的舵机支架，每个物料盒舵机安装在相应的舵机支架上且与相应的物料盒的盒底板连接；

所述吸取装置包括气泵连接杆架和气泵吸头，所述气泵吸头包括吸嘴、气泵连接杆和气泵，气泵连接杆安装在气泵连接杆架的中心处，所述吸嘴安装在气泵连接杆的末端上，所述气泵通过气管与吸嘴连接；

所述扫码装置包括扫码器和用于调节扫码器角度的扫码器角度调节器，所述扫码器安装在扫码器角度调节器上，所述气泵连接杆架上设有预留安装板，所述扫码器角度调节器安装在该预留安装板面上；

所述灰度传感器、超声波传感器、扫码器、气泵、转盘舵机、一级舵机、二级舵机、三级舵机、四级舵机、物料盒舵机分别与所述控制模块连接，所述控制模块通过电机驱动器与车轮电机连接。

2.如权利要求1所述的自带扫码分拣功能的物流小车，其特征在于：所述机械臂包括两个一字舵机臂、一级舵机、二级舵机、三个U型舵机架、三级舵机和四级舵机，两个一字舵机臂左右相对布置且其上下两端分别通过一个U型舵机架连接，所述一级舵机通过一级舵机支架安装在转盘结构上，所述一级舵机的舵盘与其中一个一字舵机臂的下端连接，一级舵机支架通过杯式轴承与另一个一字舵机臂的下端连接，所述二级舵机安装在二级舵机支架上，所述二级舵机的舵盘与其中一个一字舵机臂的上端连接，二级舵机支架通过杯式轴承与另一个一字舵机臂的上端连接，第三个U型舵机架的底部通过螺钉与二级舵机支架连接，所述三级舵机安装在三级舵机支架上，所述三级舵机的舵盘与第三个U型舵机架的一侧连接，三级舵机支架通过杯式轴承与第三个U型舵机架的另一侧连接，所述四级舵机通过四级舵机支架安装在三级舵机上，所述四级舵机的舵盘与气泵连接杆架连接。

3.如权利要求1或2所述的自带扫码分拣功能的物流小车，其特征在于：所述控制模块包括一块arduino 2560控制板和一块arduino UNO板，所述arduino2560控制板和arduinoUNO连接共同使用。

4.如权利要求1或2所述的自带扫码分拣功能的物流小车，其特征在于：所述灰度传感器设置有五个，每个灰度传感器上设有一个用于补光的底盘照明灯，其中四个灰度传感器用于循迹，并排呈一字安装在小车底盘的底部前侧上，另外一个灰度传感器用于定位，安装在小车底盘的底部左侧上。

5.如权利要求1或2所述的自带扫码分拣功能的物流小车，其特征在于：所述转盘结构通过机械臂连接板安装在滑台上，所述转盘结构包括上圆盘、下圆盘、大轴承、转盘舵机和安装架，所述大轴承位于上圆盘和下圆盘之间，上圆盘和下圆盘通过螺柱连接并上下夹紧大轴承的外圈，所述大轴承的内圈的上下两端上分别固定安装有上轴承连接板和下轴承连接板，所述一级舵机支架安装在上轴承连接板上；所述下圆盘安装在安装架上，所述安装架包括安装盘和四个支杆，所述安装盘安装在四个支杆上，所述转盘舵机安装在安装盘上且转盘舵机的舵盘与下轴承连接板连接。