[发明专利]一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置及方法

权利要求书

1.一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置，其特征在于：包括固定停车模块（1）、远程监控模块（2）和AGV控制系统（3），所述固定停车模块（1）包括若干设置在地面上的固定的停车标志符（4）以及安装在AGV车体前端悬梁臂上且用于识别这些停车标志符的视觉反馈装置（5）；

所述AGV控制系统（3）包括车载控制器（301）和地面控制器（302），所述地面控制器（302）通过红外通讯方式向车载控制器（301）发出控制指令，且地面控制器（302）还连接有临时停车模块（6），所述车载控制器（301）与视觉反馈装置（5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置，其特征在于：所述视觉反馈装置（5）包括图像采集单元（501）和设置在图像采集单元（501）周围的辅助摄像组件（502），所述辅助摄像组件（502）包括安装在图像采集单元（501）外围的遮光罩（5021）和若干补光灯（5022），所述补光灯（5022）均匀设置在图像采集单元（501）与遮光罩（5021）之间，所述车载控制器（301）上集成有图像处理单元（503），所述图像采集单元（501）的输出端与图像处理单元（503）连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置，其特征在于：所述车载控制器（301）连接有避障停车模块（7），所述避障停车模块（7）采用两级处理模式，避障停车模块（7）包括若干用于实时检测AGV车体与其周围障碍物间距离的红外传感器（8），所述红外传感器（8）与车载控制器（301）连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置，其特征在于：所述车载控制器（301）还连接有安全保护系统（10），所述安全保护系统（10）包括接触式停机保护装置（9）和声光报警模块（11），所述接触式停机保护装置（9）包括设置在AGV车体四周的弹簧缓冲器（901）、安装在弹簧缓冲器（901）上的接触感应传感器（902）和用于控制AGV车体驱动电路导通或断开的控制继电器（903），且所述接触感应传感器（902）与控制继电器（903）连接，所述声光报警模块（11）与车载控制器（301）的输出端连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置，其特征在于：所述临时停车模块（6）包括触摸显示屏（601），所述触摸显示屏（601）上设置有若干向地面控制器（301）发送临时停车操作指令的操控按钮（602）。

6.根据权利要求1所述的一种用于物料搬运自引导小车的自动停车装置，其特征在于：所述远程监控模块（2）包括基于Web操作系统的信号采集装置（201）和监控设备（202），所述信号采集装置（201）通过WcbRTC技术与监控设备（202）建立通信链路，且信号采集装置（201）通过RTCDataChannel接口与监控设备（202）进行点对点连接，所述监控设备（202）还与地面控制器（302）连接。

7.一种用于物料搬运自引导小车的自动停车方法，其特征在于：包括如下步骤：

S100、根据视觉反馈装置、避障停车模块的采集信息以及临时停车模块的输入信息，判断停车原因，并针对不同的停车原因采取不同的停车控制方式；

S200、通过AGV控制系统对相应停车控制方式的处理，实现AGV小车在正常行驶轨道上的准确定点停车功能。

8.根据权利要求7所述的一种用于物料搬运自引导小车的自动停车方法，其特征在于：所述步骤S100中，停车原因包括：固定位置停车、临时位置停车和遇障停车，且分别通过固定停车模块、临时停车模块和避障停车模块这三种停车控制方式实现停车功能。