[发明专利]一种箱体焊接机器人参数化编程系统及其编程方法

权利要求书

1.一种箱体焊接机器人参数化编程系统，其特征在于，包括：

上位机，用于存放大型箱体结构几何特征参数和工艺参数规范的电子表格；

上位机APP程序，用于录入上位机中的电子表格，并发送数据；

PLC，与上位机APP程序形成局域网连接，包括：从控PLC和主控PLC，从控PLC用于接收上位机APP程序发送的数据，并向主控PLC发送请求数据传输信号，主控PLC用于发送接收数据请求；

机器人控制器，通过I/O PTP与主控PLC连接，用于接收主控PLC发送的接收数据请求，机器人控制器又通过现场总线与从控PLC连接，用于接收从控PLC向机器人控制器发送的数据请求，并基于接收的数据自动生成焊接工艺表，从而完成箱体格挡机器人焊接任务程序编程。

2.如权利要求1所述的一种箱体焊接机器人参数化编程系统，其特征在于：所述几何特征参数，包括：箱体长度、箱体宽度、箱体高度、隔板数量、隔板间距、隔板宽度、隔板高度和隔板角度。

3.如权利要求1所述的一种箱体焊接机器人参数化编程系统，其特征在于：所述工艺参数规范，包括：焊接顺序、焊接电流、电弧电压、焊接速度、焊丝种类、焊接位置和焊脚高度。

4.如权利要求1所述的一种箱体焊接机器人参数化编程系统，其特征在于：所述现场总线为CC-Link通讯协议。

5.如权利要求1所述的一种箱体焊接机器人参数化编程系统，其特征在于：所述机器人控制器中设有焊接专家库、隔板程序库和箱体任务程序。

6.一种如权利1-5任一项所述的箱体焊接机器人参数化编程方法，其特征在于，包括：

1)通过上位机的人机界面的电子表格中输入大型箱体结构几何特征参数和工艺参数规范；

2)上位机APP程序读取步骤1)中录入的电子表格；

3)上位机APP程序通过局域网LAN发送数据，从控PLC以指针方式置入数据寄存器；

4)待从控PLC接收完数据，向主控PLC发送请求数据传输信号，随后主控PLC向机器人控制器发送接收数据请求；

5)待传输信号确认后，从控PLC通过CC-Link通讯协议向机器人控制器发送数据；

6)待接收完毕，机器人自动更新内部程序库中的格挡焊接位置变量，并基于输入的参数自动调用焊接专家库生成焊接工艺表，完成箱体格挡机器人焊接任务程序编程。

7.如权利要求6所述的一种箱体焊接机器人参数化编程方法，其特征在于，还包括：步骤7)人工在线或离线跟踪步骤6)生成的箱体格挡机器人焊接轨迹，并修正目标位置点。

8.如权利要求7所述的一种箱体焊接机器人参数化编程方法，其特征在于，还包括：步骤8)基于起始寻位和电弧跟踪技术，实现大型起重机箱体格挡机器人焊接作业。