[发明专利]提升自适应巡航系统弯道性能的系统及方法

说明书

本发明公开了一种提升自适应巡航系统弯道性能的系统及方法，包括信息感知单元、信息决策单元及信息执行单元；信息感知单元包括目标探测模块、车辆信息监测模块和转向控制监测模块，目标探测模块获取本车与前车的运动状态信息和道路信息；车辆信息监测模块获取本车的车辆运动相关信息，转向控制监测模块用于获取本车方向盘是否有转向角度信息；信息决策单元根据信息感知单元所获得的信息决定本车的期望加速度、期望速度和扭矩信息；信息执行单元包括车速控制执行模块和转向控制执行模块，基于信息决策单元输出的期望加速度、期望速度和扭矩信息执行过弯纵向和过弯横向控制。本发明能够提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性、舒适性和快速性。

技术领域

本发明属于汽车主动安全系统技术领域，具体涉及一种提升自适应巡航系统弯道性能的系统及方法。

背景技术

随着汽车智能化技术的发展，人们越来越关注汽车驾驶的舒适性与安全性，进而产生的智能行车技术越来越成为汽车产业发展的主攻方向。智能行车技术主要采用特定的技术(包括传感器技术、信号处理技术、通信技术、计算机技术)辨识车辆所处的环境和状态，接收和处理各传感器信息，并做出分析和判断，提升驾驶舒适性，降低驾驶过程中因为某些突发状况出现的危险。

自适应巡航控制系统(后文中称为“ACC”)作为智能行车系统的重要组成部分，是对传统定速巡航控制系统的升级，该系统可以使车辆保持驾驶员设定的速度(后文中称为“期望车速”)，也可以使本车与前车保持驾驶员设定的时间距离(后文称为“车间时距”)跟随前车目标行驶，并自适应进行加减速控制。目前，自适应巡航系统控制车速可以延伸到从0开始的整个车速范围。

目前，主流的自适应巡航系统逻辑控制方案有两种，一种是单雷达方案实现基础的巡航控制逻辑，另一种是雷达与摄像头融合方案实现更精准控制的巡航控制逻辑。以上两种实现方式都是利用了传感器对跟踪对象进行目标信息检测，再结合一定的算法进行车速控制。针对高速路及快速路的直道跟车能够起到很好的作用，但是针对弯道跟车情况会出现在很大程度上降低舒适性和安全性。其原因如下，弯道跟车巡航过程中，前方车辆由于转弯，可能出现目标丢失的情况，此时，本车若未识别到新的跟车目标，且驾驶员设定的巡航速度比较大，则可能出现急加速情况，此工况在某些情况下是极度危险的。此外，当驾驶员由于短暂注意力不集中，会在转弯过程中没有及时操纵方向盘进行转向控制，本车可能偏离正常车道，驶向邻车道，此工况下，可能与邻车道车辆发生碰撞危险。

针对以上情况，从安全性、舒适性、快速性三个方面考虑，设计出弯道控制逻辑对于自适应巡航系统整体性能提升显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的是提供一种提升自适应巡航系统弯道性能的系统及方法，以提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性、舒适性和快速性。

本发明所述的一种提升自适应巡航系统弯道性能的系统，包括信息感知单元、信息决策单元及信息执行单元；

所述信息感知单元包括目标探测模块、车辆信息监测模块和转向控制监测模块，其中，所述目标探测模块用于获取本车与前车的运动状态信息和道路信息；所述车辆信息监测模块获取本车的车辆运动相关信息，所述转向控制监测模块用于获取本车方向盘是否有转向角度信息；

所述信息决策单元根据信息感知单元所获得的信息决定本车的期望加速度、期望速度和扭矩信息；

所述信息执行单元包括车速控制执行模块和转向控制执行模块，基于信息决策单元输出的期望加速度、期望速度和扭矩信息执行过弯纵向和过弯横向控制。

进一步，所述目标探测模块包括前视摄像头前端探测模块和雷达前端探测模块；所述信息决策单元包括雷达控制处理器和摄像头控制处理器；

所述雷达前端探测模块用于对本车道及邻车道前方跟车目标进行检测，并对相应的有效目标对象进行预处理，将相应的目标对象预处理信息发送给雷达控制处理器；