[发明专利]一种工业机器人中空关节结构

权利要求书

1.一种工业机器人中空关节结构，其特征在于，包括依次转动连接的底座(1)、腰座(2)、大臂(3)、三轴组件(4)、小臂(5)、中空轴组件(6)及末端法兰(7)，其中三轴组件(4)内设有与所述小臂(5)连接的四轴转动驱动机构，所述四轴转动驱动机构用于驱动所述小臂(5)相对所述三轴组件(4)转动。

2.根据权利要求1所述的工业机器人中空关节结构，其特征在于，所述四轴转动驱动机构包括四轴电机(9)、两级带传动机构、四轴小锥齿轮轴(17)、四轴中心筒(27)、小锥齿轮(36)及浮动大锥齿轮(29)，其中四轴中心筒(27)可转动地设置于所述三轴组件(4)内、且一端与所述小臂(5)连接，所述四轴小锥齿轮轴(17)可转动地与所述三轴组件(4)连接、且与所述四轴中心筒(27)垂直，所述小锥齿轮(36)和浮动大锥齿轮(29)分别套设于所述四轴小锥齿轮轴(17)和所述四轴中心筒(27)上、且相互啮合，所述浮动大锥齿轮(29)具有沿轴向浮动，所述四轴电机(9)的输出端通过两级带传动机构与所述四轴小锥齿轮轴(17)传动连接。

3.根据权利要求2所述的工业机器人中空关节结构，其特征在于，所述三轴组件(4)内设有套设于所述四轴中心筒(27)外侧的固定中心筒(21)，所述四轴中心筒(27)通过轴承与所述固定中心筒(21)连接，所述四轴中心筒(27)的外侧套设有中心轴套(31)，所述中心轴套(31)与所述浮动大锥齿轮(29)之间设有弹性碟簧(30)。

4.根据权利要求3所述的工业机器人中空关节结构，其特征在于，所述四轴中心筒(27)的两端与所述固定中心筒(21)之间设有前端密封圈(34)和后端密封圈(35)。

5.根据权利要求2所述的工业机器人中空关节结构，其特征在于，所述两级带传动机构包括四轴第一同步带(10)、四轴小带轮(11)、四轴双联同步带轮(13)、四轴第二同步带(14)及四轴大带轮(16)，其中四轴小带轮(11)设置于所述四轴电机(9)的输出轴上，所述四轴双联同步带轮(13)可转动地设置于所述三轴组件(4)上、且通过四轴第一同步带(10)与所述四轴小带轮(11)传动连接，所述四轴大带轮(16)设置于所述四轴小锥齿轮轴(17)上、且通过四轴第二同步带(14)与所述四轴双联同步带轮(13)传动连接。

6.根据权利要求5所述的工业机器人中空关节结构，其特征在于，所述四轴双联同步带轮(13)包括同轴安装的一级大带轮和二级小带轮，其中一级大带轮与所述第一同步带(10)连接，所述二级小带轮与所述四轴第二同步带(14)连接。

7.根据权利要求5所述的工业机器人中空关节结构，其特征在于，所述三轴组件(4)内设有与所述四轴第一同步带(10)抵接的四轴第一补偿装置(14)和与所述四轴第二同步带(14)抵接的四轴第二补偿装置(15)。

8.根据权利要求5所述的工业机器人中空关节结构，其特征在于，所述四轴小锥齿轮轴(17)通过轴承安装在所述三轴组件(4)上设有的轴承座(20)上，所述四轴大带轮(16)通过密封装置(18)与所述轴承座(20)连接。

9.根据权利要求2所述的工业机器人中空关节结构，其特征在于，所述两级带传动机构的外侧设有与所述三轴组件(4)连接的三轴盖板(8)。