[发明专利]扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人的距离探测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；

根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离；

所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达所述第一距离，控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；

控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内；

所述障碍物探测器均包括信号发射模块和信号接收模块；所述信号发射模块与所述信号接收模块按照设定的夹角和距离设置，以使第一信号在所述信号发射模块与所述障碍物之间形成的第一路径与第二信号在所述信号接收模块与所述障碍物之间形成的第二路径之间存在重叠区域，所述重叠区域在所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离为第一距离时最大；

所述障碍物探测器包括第一障碍物探测器；其中，所述第一障碍物探测器设置在所述扫地机器人的最前端；

所述障碍物探测器还包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧；

其中，当检测到所述第二信号的信号强度达到所述扫地机器人自行停止行驶所对应的最小信号强度阈值时，立刻停止所述第一障碍物探测器的工作，并开启所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号发射模块向外辐射所述第一信号，所述信号接收模块接收所述第一信号照射到所述障碍物上发射回的所述第二信号；其中，所述探测数据包括所述第二信号；

所述根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离是否到达第一距离，包括：

从所述探测数据中提取所述第二信号，对所述扫地机器人行驶过程中探测到的所述第二信号进行分析，获取所述第二信号的信号强度变化趋势；

识别所述变化趋势是否为设定的变化趋势；

识别出所述变化趋势为所述设定的变化趋势，获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离；其中所述当前时刻的距离为所述第一距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定的变化趋势为所述信号强度先变大再变小，则所述获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离，包括：

根据所述当前时刻的所述第二信号的信号强度，获取所述扫地机器人与障碍物之间的距离；其中，所述当前时刻为识别出所述第二信号的信号强度再次变小的时刻。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

所述扫地机器人与障碍物之间的距离未到达所述第一距离，控制所述扫地机器人继续前进，并返回执行获取所述探测数据及后续步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

从所述探测数据中提取探测器的标识信息，根据所述标识信息，识别所述探测数据所属的目标障碍物探测器；

根据所述目标障碍物探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人与所述障碍物的相对位置关系。