[发明专利]自适应圆柱体抓取手爪

说明书

本发明公开了一种自适应圆柱体抓取手爪，属于机械手爪领域，该自适应圆柱体抓取手爪包括机架和对称分布在机架两侧的卡爪，两个卡爪通过对称的自适应变形机构与机架连接，其中：自适应变形机构包括中间滑块和对称连接在中间滑块两侧并与两侧的卡爪连接的连杆机构，中间滑块与一侧的连杆机构和卡爪组成串联的三个四杆机构，中间滑块上设置有中间夹持块，两侧的卡爪上设置有侧面夹持块；中间滑块向中心移动，通过连杆机构带动两侧的卡爪向中心收缩，中间夹持块和侧面夹持块将圆柱体抱紧并完成定心。本发明对圆柱体三个的方向施加大小基本相同的圆周均布的夹紧力，不仅要满足夹紧力的要求，还能实现自动定心作用，防止抓取过程中物体滑落。

技术领域

本发明涉及机械手爪领域，特别是指一种自适应圆柱体抓取手爪。

背景技术

在现代机械领域，无人化操作及自动化生产已经崭露头角，在机械制造与加工过程中有许多工序需要夹持工件，人工放置工件危险性太高，而且费时费力，自动化程度低。

随着机器人技术的发展成熟，在工业生产中逐渐应用机械手夹取物体。由于圆柱形物体的特殊形状，实现对其抓取不仅要满足夹紧力的要求还要满足定心的要求以防止抓取过程中物体滑落，现有的机械手对圆柱体物体，手臂没有专门的对心机构，抓取物不能与机械手的中心自动对中，经常会出现抓取后掉落的情况，造成二次抓取，大大减低工作效率，在工业生产中大大提高了生产成本。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种自适应圆柱体抓取手爪，本发明对圆柱体三个的方向施加大小基本相同的圆周均布的夹紧力，不仅要满足夹紧力的要求，还能实现自动定心作用，防止抓取过程中物体滑落。

本发明提供技术方案如下：

一种自适应圆柱体抓取手爪，包括机架和对称分布在机架两侧的卡爪，两个卡爪通过对称的自适应变形机构与机架连接，其中：

自适应变形机构包括中间滑块和对称连接在中间滑块两侧并与两侧的卡爪连接的连杆机构，中间滑块与一侧的连杆机构和卡爪组成串联的三个四杆机构，中间滑块上设置有中间夹持块，两侧的卡爪上设置有侧面夹持块；

中间滑块向中心移动，通过连杆机构带动两侧的卡爪向中心收缩，中间夹持块和侧面夹持块将圆柱体抱紧并完成定心。

进一步的，中间滑块在一侧依次连接有第一连杆、侧面滑块、固定连杆、第二连杆和第一阻尼器，第一阻尼器与卡爪连接。

进一步的，中间滑块与第一连杆铰接，第一连杆上开设有导槽，机架上设置有机架导柱，侧面滑块上设置有滑块导柱，机架导柱和滑块导柱位于导槽内，第二连杆与侧面滑块铰接，固定连杆固定在机架上并与第二连杆铰接，第一阻尼器与第二连杆铰接，卡爪与第一阻尼器和机架铰接。

进一步的，机架上设置有中间滑套和侧面滑套，中间滑块和侧面滑块位于中间滑套和侧面滑套内。

进一步的，固定连杆与第二连杆的铰接处位于第二连杆与侧面滑块和第一阻尼器的两个铰接处之间，并且固定连杆与第二连杆的铰接处位置可调。

进一步的，中间夹持块和侧面夹持块均为可变夹角的V型块机构，V型块机构包括V型块主体和两个边，两个边通过旋转副与V型块主体连接，并且两个边在旋转副之外的位置通过第二阻尼器与V型块主体连接。

进一步的，中间夹持块上还设置有电磁铁。

进一步的，第一阻尼器和第二阻尼器为弹簧阻尼器。

进一步的，机架上设置有用于与外部机械连接的安装孔。

本发明具有以下有益效果：