[发明专利]测量塔架净空的方法、双目系统的标定方法以及装置

权利要求书

1.一种测量风力发电机组的塔架净空的方法，其特征在于，所述方法包括：

从双目系统获取用于塔架净空分析的第一图像和第二图像；

从第一图像中识别风力发电机组的叶片的尖端的第一位置；

从第二图像中识别叶片的尖端的第二位置；

基于叶片的尖端的第一位置和第二位置计算叶片的尖端的视差；

基于所述视差确定叶片的尖端到双目系统的第一距离；

基于确定的第一距离计算叶片的尖端到塔筒边缘的第二距离以获得塔架净空。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双目系统被设置在风力发电机组的机舱底部以捕获用于塔架净空分析的第一图像和第二图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述双目系统包括第一图像捕获器和第二图像捕获器，

其中，用于塔架净空分析的第一图像包括第一图像捕获器所捕获的风力发电机组的叶片在运行过程中的图像中的包含风力发电机组的叶片的尖端的图像，

用于塔架净空分析的第二图像包括第二图像捕获器所捕获的风力发电机组的叶片在运行过程中的图像中的包含风力发电机组的叶片的尖端的图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定设置在风力发电机组的塔筒上的预定位置到所述双目系统的第三距离，所述预定位置为当叶片的尖端垂直指向地面时叶片的尖端映射到塔筒上的位置，

其中，基于确定的第一距离计算叶片的尖端到塔筒边缘的第二距离以获得塔架净空的步骤包括：

利用叶片的尖端到双目系统的第一距离和所述预定位置到双目系统的第三距离来计算叶片的尖端到所述预定位置的距离以作为第二距离。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，叶片的尖端到双目系统的第一距离是指风力发电机组的叶片的尖端的位置到双目系统的基线的垂直距离。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述视差确定叶片的尖端到双目系统的第一距离的步骤包括：

确定所述双目系统的基线的宽度；

确定所述双目系统的焦距；

根据所述基线的宽度、所述焦距和所述视差计算叶片的尖端到双目系统的第一距离。

7.如权利要求1-6中的任意一项所述的方法，其特征在于，所述双目系统为通过以下方式进行标定的双目系统：

确定所述双目系统的第一图像捕获器的第一内部参数，并使用第一内部参数对第一图像捕获器进行标定；

确定所述双目系统的第二图像捕获器的第二内部参数，并使用第二内部参数对第二图像捕获器进行标定；

确定第一图像捕获器的第一外部参数和第二图像捕获器的第二外部参数；

根据确定的第一外部参数和第二外部参数对第一图像捕获器所捕获的第一图像和第二图像捕获器所捕获的第二图像进行极线矫正，以使第一图像和第二图像在同一极线上像素一致。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，第一内部参数包括第一内参矩阵，第二内部参数包括第二内参矩阵，

其中，从第一内参矩阵或第二内参矩阵获取所述双目系统的焦距。

9.一种双目系统的标定方法，所述双目系统包括第一图像捕获器和第二图像捕获器，其特征在于，所述标定方法包括：

确定第一图像捕获器的第一内部参数，并使用第一内部参数对第一图像捕获器进行标定；

确定第二图像捕获器的第二内部参数，并使用第二内部参数对第二图像捕获器进行标定；

确定第一图像捕获器的第一外部参数和第二图像捕获器的第二外部参数；

根据确定的第一外部参数和第二外部参数对第一图像捕获器所捕获的第一图像和第二图像捕获器所捕获的第二图像进行极线矫正，以使第一图像和第二图像在同一极线上像素一致。