[发明专利]视觉传感器的标定方法以及装置

说明书

本申请提出一种视觉传感器的标定方法以及装置，包括：在所述视觉传感器所在位置设置第一标定点，在所述视觉传感器的视野范围内设置第二标定点，并设置世界坐标已知的第三标定点；将包含所述第二标定点的图像作为标定图像并标记所述视觉传感器的光心在标定图像中的位置；设置测量点并获取所述测量点到各标定点的相对位置；然后根据标定点的世界坐标，测量点与所述标定点之间的位置关系，标定图像中各第二标定点与视觉传感器光心之间的位置关系，最终获取所述视觉传感器的光心的世界坐标以及所述视觉传感器的空间角度信息。本申请所述的视觉传感器标定方法无需大型装置和设备，成本低，使用灵活，更适用于低成本小批量标定场景。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种视觉传感器的标定方法以及装置。

背景技术

随着深度学习技术和计算平台的快速发展，基于视觉传感器(尤其是车载摄像头)的目标检测以及分割在自动驾驶领域得到了广泛的应用，车道保持、前方车辆碰撞预警等高级驾驶辅助功能均可依靠摄像头实现。为保证视觉传感器对于目标障碍物的准确测距以及对于车道线的拟合，就必须对视觉传感器进行精准的标定。

目前，现有的对于车载摄像头的标定方法大都依赖于特定的标定场地和复杂的标定系统，仅适用于大规模量产作业。在已知的一种用于全景泊车标定的测试现场及其建设方法中，其标定方法需要在标定场地的特定位置绘制特定的标识点和标识线，然后通过多步图像处理算法得到所述标识点和标识线在图像中的像素坐标，最后根据得到的标识点和标识线的像素坐标计算摄像头的参数。这种标定方法对于标定场地的平整度以及大小均有要求，不仅标定过程中的主观因素极易产生标定误差，而且整个标定流程较为繁琐，还需编写特定的图像处理算法。

现有的另一种摄像头标定系统，公开了一种高级辅助驾驶系统(ADAS)控制器在HIL测试时的摄像头标定方法，将显示标靶图像的显示器固定在电控滑台上，通过移动显示标靶的图像与标准标靶信息重合，完成摄像头的标定。其中，所述电控滑台结构由前后滑动机构、左右滑动机构、垂直滑动机构和旋转机构组成，所述电控滑台的滑动需由控制处理器和ADAS控制器进行控制。这种标定方法对电控滑台的控制精度要求很高，还需专门的处理器，系统繁杂，成本较高，不适用于目前自动驾驶行业中研发、试验阶段的小批量或者单一产品标定的场景。

因此，我们需要一种新的视觉传感器的标定方法以及装置，以解决上述技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种新的视觉传感器标定方法以及装置，以解决现有技术的视觉传感器标定方法或者依赖大型、特定场地以及高精度设备，成本高昂，流程繁琐，从而不适合小批量或者单一产品标定场景，或者可操作性差的的缺陷。

本申请的一方面提出一种视觉传感器的标定方法，包括：

在所述视觉传感器所在位置设置第一标定点，在所述视觉传感器的视野范围内设置第二标定点，并设置世界坐标已知的第三标定点；

将包含所述第二标定点的图像作为标定图像并标记所述视觉传感器的光心在标定图像中的位置；

设置测量点并获取所述测量点到所述第一标定点，第二标定点以及第三标定点的相对位置；

根据所述第三标定点的世界坐标获取所述测量点的世界坐标，并根据所述测量点到所述第一标定点和第二标定点的相对位置，获取所述第一标定点和第二标定点的世界坐标；

通过视觉传感器的第一标定点的世界坐标获取视觉传感器的空间坐标；

根据所述第二标定点和视觉传感器的光心在标定图像中的位置以及第二标定点的世界坐标，获取所述视觉传感器的光心的世界坐标；

根据所述视觉传感器的空间坐标以及所述视觉传感器的光心的世界坐标，获取所述视觉传感器的空间角度信息。

其中，所述第一标定点，第二标定点和第三标定点为包含具有反射光特性材料的标记点。