[发明专利]双摄像头的标定夹具、设备及方法

权利要求书

1.一种双摄像头的标定夹具，其特征在于，包括：

标定图固定机构，具有至少两个用于固定不同标定图的工位；

夹具本体，用于以待标定产品上的主摄像头和辅摄像头的中心连线平行于各所述工位的方式固定所述待标定产品；被各所述工位固定的标定图上分别具有标定点，且各所述标定点到所述主摄像头的中心点距离均相等；

驱动机构，与所述夹具本体连接，用于带动所述夹具本体以所述待标定产品上的所述主摄像头和所述辅摄像头的中心连线为轴线进行转动；

主控单元，与所述驱动机构电性连接，用于控制所述驱动机构带动所述夹具绕预设方向进行转动，还用于在所述待标定产品的所述主摄像头和所述辅摄像头所在的平面与任意所述工位上的标定图上的所述标定点正对时，控制所述驱动机构停止；

所述标定图固定机构上的工位设有三个，分别为：

第一平面工位，用于固定第一平面标定图；

第二平面工位，垂直于所述第一平面工位设置，用于固定第二平面标定图；

折面工位，包括两个相连的平面，用于固定带有折痕的3D标定图；

所述折面工位中的其中一个平面平行且相对于所述第一平面工位设置，所述折面工位中的另一个平面平行且相对于所述第二平面工位设置，两个平面相连的部位形成与所述3D标定图的折痕对应的折线。

2.根据权利要求1所述的双摄像头的标定夹具，其特征在于，各所述标定图上的标定点分别为：

由所述主摄像头的中心点向所述第一平面标定图做垂线，所形成的与所述第一平面标定图相交的第一交点；

由所述主摄像头的中心点向所述第二平面标定图做垂线，所形成的与所述第二平面标定图相交的第二交点；

由所述主摄像头的中心点向所述3D标定图的折痕做垂线，所形成的与所述折痕相交的第三交点。

3.根据权利要求2所述的双摄像头的标定夹具，其特征在于，所述第一交点为所述第一平面标定图的中心点，所述第二交点为所述第二平面标定图的中心点，所述第三交点为所述3D标定图的折痕上的中点。

4.根据权利要求1所述的双摄像头的标定夹具，其特征在于，所述驱动机构包括：

传动轴，与所述夹具固定连接，且所述传动轴的轴线与所述待标定产品的所述主摄像头和所述辅摄像头的中心连线同轴；

驱动部件，与所述传动轴连接，用于驱动转动轴进行旋转；

所述驱动部件还与所述主控单元电性连接。

5.根据权利要求4所述的双摄像头的标定夹具，其特征在于，所述驱动部件为电机，所述传动轴与所述电机的主轴同轴固定。

6.一种双摄像头的标定设备，包括如权利要求1-5任意一项所述的双摄像头的标定夹具。

7.一种双摄像头的标定方法，包括如下步骤：

将至少两个不同的标定图同时固定在不同的工位上；

以待标定产品上的主摄像头和辅摄像头的中心连线平行于各所述工位的方式固定所述待标定产品；且所述待标定产品在被固定后，所述待标定产品的所述主摄像头中心点到各所述标定图上的标定点的距离均相等；

以所述待标定产品的所述主摄像头和所述辅摄像头的中心连线为轴线，带动所述待标定产品绕所述轴线进行转动，并在所述待标定产品的两个摄像头所在的平面与任意所述工位上的标定图上的标定点正对时，停止转动所述待标定产品，并对所述待标定产品的两个所述摄像头进行标定；

所述标定图固定机构上的工位设有三个，分别为：第一平面标定图、垂直于所述第一平面标定图设置的第二平面标定图和3D标定图；所述3D标定图包括两个相连的标定平面，且其中一个所述平面与所述第一平面标定图相对且平行设置，另一个所述平面与所述第二平面标定图相对且平行设置，两个所述标定平面相连部位形成折痕。

8.根据权利要求7所述的双摄像头的标定方法，其特征在于，以待标定产品上的两个摄像头的中心连线平行于各所述工位的方式固定所述待标定产品的步骤之后，并在带动所述待标定产品绕所述轴线进行转动的步骤之前，还包括如下步骤：

由所述待标定产品的所述主摄像头的中点分别向所述第一平面标定图、所述第二平面标定图和所述3D标定图上的折痕作垂线，分别获得与所述第一平面标定图相交的第一交点、与所述第二平面标定图相交的第二交点和与所述3D标定图上的折痕相交的第三交点；

将所述第一交点作为所述第一平面标定图的标定点，将所述第二交点作为所述第二平面标定图的标定点，将所述第三交点作为所述3D标定图的标定点。