[发明专利]电动汽车蠕行控制方法及系统

权利要求书

1.一种电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，包括：

采集电机转速和制动踏板开度，根据所述电机转速计算当前车速；

根据所述当前车速判断蠕行模式；

根据所述蠕行模式和所述制动踏板开度计算目标车速；

基于所述目标车速和所述当前车速，通过反馈控制计算目标电机扭矩，并根据所述目标电机扭矩控制电机扭矩输出，直到所述当前车速达到所述目标车速；根据所述当前车速判断蠕行模式包括：

如果当前车速小于预定车速，则判断所述蠕行模式为低速蠕行模式；

如果当前车速大于或等于所述预定车速，则判断所述蠕行模式为高速蠕行模式。

2.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，根据所述蠕行模式和所述制动踏板开度计算目标车速包括：

当蠕行模式为低速蠕行模式时，根据以下公式(1)计算目标车速：

Creep_speed_target＝Creep_speed_low*f(Brkpedal_position) (1)

当蠕行模式为高速蠕行模式时，根据以下公式(2)计算目标车速：

Creep_speed_target＝Creep_speed_high*f(Brkpedal_position) (2)

其中，Creep_speed_target表示目标车速，Creep_speed_low表示低速蠕行预设速度，Creep_speed_high表示高速蠕行预设速度，f(Brkpedal_position)表示修正系数，Brkpedal_position表示制动踏板开度。

3.根据权利要求2所述的电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，所述修正系数f(Brkpedal_position)为关于制动踏板开度的函数，其随着制动踏板开度的增大而单调递减，所述修正系数f(Brkpedal_position)的取值范围为0～1。

4.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，所述反馈控制为PID控制。

5.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，还包括：

比较油门踏板开度与第一预定开度，比较所述制动踏板开度与第二预定开度，比较所述当前车速与蠕行最高车速，根据挡位信号判断挡位；

当所述油门踏板开度小于第一预定开度、所述制动踏板开度小于所述第二预定开度、所述当前车速小于蠕行最高车速、以及挡位处于前进挡或后退挡时，判断电动汽车处于蠕行模式，否则判断电动汽车处于非蠕行模式。

6.一种电动汽车蠕行控制系统，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可执行指令；

处理器，所述处理器运行所述存储器中的计算机可执行指令，执行以下步骤：

采集电机转速，根据所述电机转速计算当前车速；

根据所述当前车速判断蠕行模式；

根据所述蠕行模式和制动踏板开度计算目标车速；

基于所述目标车速和所述当前车速，通过反馈控制计算目标电机扭矩，并根据所述目标电机扭矩控制电机扭矩输出，直到所述当前车速达到所述目标车速；根据所述当前车速判断蠕行模式包括：

如果当前车速小于预定车速，则判断所述蠕行模式为低速蠕行模式；

如果当前车速大于或等于所述预定车速，则判断所述蠕行模式为高速蠕行模式。