[发明专利]交叉路口的车辆碰撞预警方法

说明书

本发明公开了一种交叉路口的车辆碰撞预警方法，包括：获取主车信息以及主车周围设定区域的远车信息；判断是否存在威胁车辆；如果存在，则获取所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间；根据所述时间判断是否符合预警条件；如果符合，则对主车进行碰撞预警。本发明提供的交叉路口的车辆碰撞预警方法通过筛选威胁车辆，并计算威胁车辆与主车可能发生碰撞的时间，据此对主车进行预警，有效地避免碰撞的发生。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种交叉路口的车辆碰撞预警方法。

背景技术

在道路交通中，通过V2X通讯技术，车辆能不断发送及接收其它车辆、道路设施等发来的交通信息，通过自身定位及相关算法，能解决超视距、非视距情况下的交通难题，以及在危险情况下做出相应的动作措施(如预警或与主动安全ADAS结合)。

但是针对交叉路口，即主车(HV)驶向交叉路口，与侧向行驶的远车(RV)存在碰撞危险时，现有技术中还没有行之有效的预警方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种交叉路口的车辆碰撞预警方法及系统，以解决现有技术中的问题，及时对主车发出预警，避免碰撞。

本发明提供了一种交叉路口的车辆碰撞预警方法，其中，包括：

获取主车信息以及主车周围设定区域的远车信息；

判断是否存在威胁车辆；

如果存在，则获取所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间；

根据所述时间判断是否符合预警条件；

如果符合，则对主车进行碰撞预警。

优选地，获取主车信息以及主车周围设定区域的远车信息包括：

获取主车经纬度坐标、主车航向角、远车经纬度坐标和远车航向角。

优选地，判断是否存在威胁车辆包括：

根据所述主车经纬度坐标、主车航向角、远车经纬度坐标和远车航向角获得车辆未来冲突点的经纬度坐标；

根据所述冲突点的经纬度坐标、主车经纬度坐标和远车经纬度坐标获得所述主车与所述远车之间的距离；

如果所述主车与所述远车之间的距离小于安全距离阈值，则将所述远车作为威胁车辆。

优选地，获取所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间包括：

其中，TTC为所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间；L₁₂为两车间距离，l₁为主车的车宽投影到两车质心连线的长度；l₂为威胁车辆的车宽投影到两车质心连线的长度，V_x为主车的相对速度在坐标系上的投影，V_y为威胁车辆的相对速度在坐标系上的投影，φ为两车的质心线与坐标系X轴的夹角；且

其中，V₁为主车的速度，V₂为威胁车辆的速度，为两车的相对行驶方向的夹角。

优选地，对主车进行碰撞预警之前，所述方法还包括：

识别碰撞预警的级别；

对主车进行按级别显示的碰撞预警。

优选地，所述设定区域为主车前方路口的左侧和/或右侧。

本发明提供的交叉路口的车辆碰撞预警方法通过筛选威胁车辆，并计算威胁车辆与主车可能发生碰撞的时间，据此对主车进行预警，有效地避免碰撞的发生。

附图说明