[发明专利]交叉路口的车辆碰撞预警方法

权利要求书

1.一种交叉路口的车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：

获取主车信息以及主车周围设定区域的远车信息；

判断是否存在威胁车辆；

如果存在，则获取所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间；

根据所述时间判断是否符合预警条件；

如果符合，则对主车进行碰撞预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取主车信息以及主车周围设定区域的远车信息包括：

获取主车经纬度坐标、主车航向角、远车经纬度坐标和远车航向角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断是否存在威胁车辆包括：

根据所述主车经纬度坐标、主车航向角、远车经纬度坐标和远车航向角获得车辆未来冲突点的经纬度坐标；

根据所述冲突点的经纬度坐标、主车经纬度坐标和远车经纬度坐标获得所述主车与所述远车之间的距离；

如果所述主车与所述远车之间的距离小于安全距离阈值，则将所述远车作为威胁车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间包括：

其中，TTC为所述威胁车辆与所述主车发生碰撞的时间；L₁₂为两车间距离，l₁为主车的车宽投影到两车质心连线的长度；l₂为威胁车辆的车宽投影到两车质心连线的长度，V_x为主车的相对速度在坐标系上的投影，V_y为威胁车辆的相对速度在坐标系上的投影，φ为两车的质心线与坐标系X轴的夹角；且

其中，V₁为主车的速度，V₂为威胁车辆的速度，为两车的相对行驶方向的夹角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对主车进行碰撞预警之前，所述方法还包括：

识别碰撞预警的级别；

对主车进行按级别显示的碰撞预警。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定区域为主车前方路口的左侧和/或右侧。