[发明专利]一种伸缩式仿生机器人手臂

说明书

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种伸缩式仿生机器人手臂。其技术方案为：一种伸缩式仿生机器人手臂，包括底座，底座上固定有六边形管和驱动机构，六边形管内套设有丝杠螺母机构，驱动机构的输出端与丝杠螺母机构连接，丝杠螺母机构远离底座的一端连接有升降管，升降管的另一端连接有机械爪。本发明提供了一种可根据情况自由伸缩、保证准确夹持物品的伸缩式仿生机器人手臂，解决了现有机器人手臂无法自由伸缩的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种伸缩式仿生机器人手臂。

背景技术

作为高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，机器人能够自动执行各种操作，适应各种恶劣的工作环境，为释放人类工作负担、提高生产效率带来了很大的效益，因而被广泛应用于生产和生活的各个领域。

专利申请号为CN201820073929.0的实用新型专利公布了一种仿生机器人手臂外壳，设置于仿生机器人手臂的相邻关节之间，包括积木式依次连接的复数个壳体，其中至少两个所述壳体之间具有相对旋转，所述相对旋转以其所涉的壳体之间的连接线为轴；一种仿生机器人手臂，包括依次连接的肩关节、大臂、肘关节、小臂与腕关节，所述大臂与所述小臂中至少一者为所述仿生机器人手臂外壳。本发明提供的仿生机器人手臂及其外壳具有多自由度而可灵活运动，实现对人类手臂的高度仿真，具有显著的仿生特性。

但是，上述机器人手臂无法进行伸缩，其使用范围受到限制。机器人手臂通常需要触及较大的空间范围，而常规的机器人手臂无法进行伸缩，机械爪不能触及较远处的物品。因此，现有的机器人手臂无法适用于不同情况的工业现场，即当物品的位置发生改变，现有机器人手臂将无法适用。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种可根据情况自由伸缩、保证准确夹持物品的伸缩式仿生机器人手臂，解决了现有机器人手臂无法自由伸缩的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种伸缩式仿生机器人手臂，包括底座，底座上固定有六边形管和驱动机构，六边形管内套设有丝杠螺母机构，驱动机构的输出端与丝杠螺母机构连接，丝杠螺母机构远离底座的一端连接有升降管，升降管的另一端连接有机械爪。

作为本发明的优选方案，所述丝杠螺母机构包括螺母，螺母套设于六边形管内，螺母螺纹连接有丝杠，丝杠的一端连接有转轴，转轴通过轴承连接于六边形管内，驱动机构的输出轴连接于转轴上，升降管固定于螺母上。

作为本发明的优选方案，所述底座上安装有止推轴承，止推轴承的另一端与转轴连接。

作为本发明的优选方案，所述驱动机构包括电机，电机的输出轴连接有减速器，减速器的输出轴连接有主动齿轮，主动齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮安装于丝杠螺母机构上。

作为本发明的优选方案，所述机械爪包括支撑座，支撑座固定于升降管上，支撑座上铰接有两根连杆，连杆的另一端铰接有夹持爪，支撑座上安装有推拉组件，推拉组件的另一端分别与两个夹持爪的中段铰接。

作为本发明的优选方案，所述推拉组件包括气缸，气缸的缸套固定于支撑座上，气缸的活塞杆上固定有连接块，两个夹持爪的中段均铰接于连接块上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明的驱动机构能驱动丝杠螺母机构动作，则在丝杠螺母机构的驱动下升降管和机械爪能相应升降，从而机械爪的位置能得到调整。由于丝杠螺母机构套设于六边形管内，则当驱动机构驱动驱动丝杠螺母机构时，六边形管能限制丝杠螺母机构的螺母转动，则丝杠螺母机构的螺母能在丝杠螺母机构的丝杠的驱动下直线移动，实现升降管和机械爪的升降。通过调整机械爪的位置，使得机械爪能触及更大的范围，保证较远处的物品也能被机械爪抓取，提高机器人手臂的适用性。