[发明专利]扫地机器人及其多向碰撞检测装置和方法

说明书

本发明公开了一种扫地机器人及其多向碰撞检测装置和方法，该多向碰撞检测装置包括：第一侧向开关传感器，用于感知所述扫地机器人右侧发生的右侧碰撞，并在感知到所述右侧碰撞时输出第一信号；第二侧向开关传感器，对称设置在所述第一侧向开关传感器左侧，所述第二侧向开关传感器用于感知所述扫地机器人左侧发生的左侧碰撞，并在感知到所述左侧碰撞时输出第二信号；比较控制单元，用于基于接收到所述第一信号的第一时间和接收到所述第二信号的第二时间输出相应的避让指令。这样，扫地机器人在工作过程中能够感知来自侧方的碰撞，使得具有一定空间高度的家具或物体下方边缘处位置的清扫成为可能性。

技术领域

本发明属于智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其多向碰撞检测装置和方法。

背景技术

随着生活水平的提高和生活节奏的加快，人们对智能化家居的要求也日益提高。扫地机器人是智能家居的一种，它能够以人工智能为依托，自动在房间内完成地面清理工作。在现有技术中，扫地机器人包括在机身前部设置的红外发射探头和红外接收探头，在工作过程中，红外发射探头发出红外线，红外线遇到墙壁等障碍物会发生反射，并通过红外接收探头接收返回的红外线，从而根据红外发射时间得到距离，进而通过多点发射绘制形成待清扫区域的平面户型图，并可根据平面户型图规划清扫路线。

但是，对于有一定空间高度的家具，由于家具的下方与地面具有一定的距离，在做清扫路线的规划时，可能会将家具下方区域设定为待清扫区域。而目前的扫地机器人仅在前端具有碰撞传感器，由于缺乏侧向碰撞的感知，使得扫地机器人只能以其前方碰撞到家具，发生碰撞时机器人会直接后退避让，而无法区别碰撞的具体方向，导致具有一定空间高度的家具或物体下方边缘处也无法实现清扫，限制了清扫范围。

发明内容

本发明的目的是至少解决上述现有技术中存在的问题之一，该目的是通过以下技术方案实现的。

本发明提供了一种多向碰撞检测装置，所述多向碰撞检测装置安装在扫地机器人顶部，所述多向碰撞检测装置包括：

至少两组开关传感器，所述开关传感器用于感知所述扫地机器人受到的碰撞，并以信号的方式输出该碰撞发生的相应参数；

比较控制单元，用于与各组开关传感器连接，并根据接收到的携带碰撞参数的信号，输出相应的避让指令。

进一步地，所述开关传感器包括：

第一侧向开关传感器，所述第一侧向开关传感器用于感知所述扫地机器人右侧发生的右侧碰撞，并在感知到所述右侧碰撞时输出第一信号；

第二侧向开关传感器，对称设置在所述第一侧向开关传感器左侧，所述第二侧向开关传感器用于感知所述扫地机器人左侧发生的左侧碰撞，并在感知到所述左侧碰撞时输出第二信号；

比较控制单元，用于根据接收到的第一信号与第二信号输出相应的避让指令。

这样，在传统扫地机器人的结构基础上增设了至少两个侧向开关传感器，使得扫地机器人在工作过程中能够感知来自侧方的碰撞，避免了由于前方碰撞到家具而导致的直接后退避让，为具有一定空间高度的家具或物体下方边缘处的清扫提供了支持，使这些位置的清扫成为可能性，至少在部分上消除了对清扫范围的限制。

进一步地，所述比较控制单元，具体用于：

将所述第一时间和所述第二时间进行比较，并基于所述第一时间与所述第二时间的先后关系输出相应的避让指令。

进一步地，所述比较控制单元具体用于：

当所述第一时间早于所述第二时间时，输出左侧避让指令，以控制所述扫地机器人左侧避让；

当所述第一时间晚于所述第二时间时，输出右侧避让指令，以控制所述扫地机器人右侧避让；