[发明专利]机器人及其手指限位结构

说明书

本发明属于机器人手指技术领域，涉及机器人及其手指限位结构。相邻两个关节部的限位臂在周向形成摆动空间，关节部可以在摆动空间内作摆动，相邻两个关节部的限位臂沿周向抵接配合以限定两个关节部的相对摆动角度。机器人手指限位结构可防止关节部张开并持平时，关节部过度运动导致关节部上翻。此外，还可以加强关节部的强度和硬度，不易受外力弯折而受损，提升关节部的使用寿命。

技术领域

本发明属于机器人手指技术领域，更具体地说，是涉及机器人及其手指限位结构。

背景技术

机器人手部是智能服务机器人的重要关节部位，可跟随机器人主体一同运动，也可根据人机交互指令或内设的控制指令作出相应的动作。现有技术中的机器人手指部易过度弯折受损，降低手指部使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供机器人及其手指限位结构，以解决现有机器人手指部易过度弯折受损、降低手指部使用寿命的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人手指限位结构，应用于两个枢接的关节部，所述机器人手指限位结构包括设于所述关节部靠近于所述关节部的枢接轴线处的限位臂，相邻两个所述关节部的限位臂沿周向抵接配合以限定相邻两个所述关节部的相对摆动角度，相邻两个所述关节部的限位臂在周向形成摆动空间，在所述关节部的排列方向上形成近端与远端。

进一步地，所述关节部具有枢接孔，相邻两个所述关节部的枢接孔穿设有转轴，所述限位臂于所述关节部的枢接孔的边缘沿所述枢接孔的轴向延伸形成。

进一步地，所述关节部具有枢接筒，所述枢接筒内形成所述枢接孔，所述枢接筒的一端部开设有缺口，且于所述枢接筒靠近所述缺口处形成有所述限位臂，相邻两个所述关节部中的其中一个所述关节部的限位臂对应容纳于另外一个所述关节部的缺口。

进一步地，所述转轴套设有扭簧，所述扭簧的两个扭臂分别抵接于相邻两个所述关节部。

进一步地，还包括连接于位于远端的所述关节部的拉绳、及用于使所述拉绳向远端或近端移动的传动机构；所述拉绳向远端移动时所述关节部舒张，所述拉绳向近端移动时所述关节部翻折。

进一步地，所述传动机构包括摆动设置且与所述拉绳的一端相连接的摆动杆、用于与动力机构连接的转动凸轮、及用于作用在所述摆动杆以使所述摆动杆摆动而所述拉绳向近端或远端移动的弹性件；所述转动凸轮具有用于与所述摆动杆抵接配合的突出部。

进一步地，所述传动机构还包括底座及连接于所述底座的第一支撑柱，所述摆动杆开设有安装孔，所述第一支撑柱穿设于所述安装孔以使所述摆动杆摆动设置于所述底座；

所述第一支撑柱远离于所述底座的一端固定于位于近端的所述关节部；

所述底座连接有与所述第一支撑柱相间隔的第二支撑柱，所述第二支撑柱远离于所述底座的一端连接于位于近端的所述关节部；

所述弹性件的其中一端连接于所述摆动杆，所述弹性件的另外一端连接于所述第二支撑柱。

进一步地，每一所述关节部均设有连接耳，所述连接耳具有过孔，所述拉绳依次穿设于各个所述连接耳的过孔；

所述摆动杆开设有卡接槽，所述拉绳的其中一端设有用于卡接于所述卡接槽的第一卡接头；

所述拉绳的另外一端设有用于与位于远端的所述关节部的连接耳相抵接的第二卡接头。

进一步地，所述摆动杆的摆动轴线位于所述拉绳与所述弹性件之间；所述转动凸轮与所述摆动杆的抵接区域位于所述摆动杆的摆动轴线与所述拉绳之间。

本发明提供一种机器人，包括手部主体及上述机器人手指限位结构，所述手部主体包括至少两个依次枢接的关节部。