[发明专利]一种距离标定方法及测距装置

权利要求书

1.一种距离标定方法，其特征在于，应用于测距装置，所述测距装置包括相机及延时电路，所述相机包括控制处理模块、照明模块和传感器模块，所述控制处理模块与所述传感器模块和所述延时电路均电连接，所述延时电路与所述照明模块电连接，所述照明模块用于提供光信号，所述延时电路用于控制所述照明模块延时提供所述光信号，所述方法包括：

所述控制处理模块根据所述传感器模块接收的所述光信号的强度值判断所述相机与待标定目标的位置关系；

当所述相机与所述待标定目标处于第一位置关系时，所述控制处理模块获得所述延时电路的单元延时量；

所述控制处理模块依据所述单元延时量产生多个待测延时量，并根据所述多个待测延时量和光速计算得到多个待测距离值；

所述控制处理模块获得所述相机与所述待标定目标的实际距离值；

所述控制处理模块根据所述实际距离值和所述多个待测距离值得到所述传感器模块的每个像素点与所述待标定目标的不同距离的设定值；

所述控制处理模块将所述多个待测延时量发送至所述延时电路，以便于所述延时电路根据所述多个待测延时量控制所述照明模块延时提供多个光信号，所述控制处理模块并在所述照明模块提供所述多个光信号时获得所述多个光信号的多个初始相位；

所述控制处理模块获取所述传感器模块接收所述多个光信号时的多个终止相位；

所述控制处理模块根据所述多个初始相位和所述多个终止相位计算得到所述传感器模块的每个像素点与所述待标定目标的不同距离的测量值，并得到所述测量值随所述设定值改变的变化关系；

所述控制处理模块根据所述测量值随所述设定值改变的变化关系得到标定设定值随标定测量值改变的变化关系。

2.如权利要求1所述的距离标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制处理模块获得所述相机与所述待标定目标的实际距离值和所述延时电路的偏移延时量；

所述控制处理模块根据所述实际距离值和所述偏移延时量得到所述传感器模块的每个像素点的初始偏移量；

所述控制处理模块将不同距离的所述测量值与所述初始偏移量进行减法运算得到不同距离的校正测量值，并根据所述多个待测延时量和所述偏移延时量得到不同距离的校正设定值，进而得到所述校正测量值随所述校正设定值改变的变化关系；

所述控制处理模块根据所述校正测量值随所述校正设定值改变的变化关系得到所述标定设定值随所述标定测量值改变的变化关系。

3.如权利要求1所述的距离标定方法，其特征在于，所述控制处理模块根据所述测量值随所述设定值改变的变化关系得到标定设定值随标定测量值改变的变化关系的步骤包括：

所述控制处理模块根据所述测量值得到多个标定测量值；

所述控制处理模块根据线性插值法通过所述测量值随所述设定值改变的变化关系计算得到每个标定测量值对应的标定设定值，进而得到所述标定设定值随所述标定测量值改变的变化关系。

4.如权利要求1所述的距离标定方法，其特征在于，所述单元延时量根据所述相机的测量精度确定。

5.如权利要求1所述的距离标定方法，其特征在于，所述控制处理模块根据所述传感器模块接收的所述光信号的强度值判断所述相机与待标定目标的位置关系的步骤包括：

所述控制处理模块将所述光信号的强度值与第一预设值进行比较，若所述光信号的强度值与所述第一预设值匹配，则确定所述相机与所述待标定目标处于所述第一位置关系。

6.如权利要求1所述的距离标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述控制处理模块得到的实际测量值与任意一个标定测量值相同，所述控制处理模块则根据所述标定设定值随所述标定测量值改变的变化关系直接得到所述实际测量值对应的标定设定值。

7.如权利要求1所述的距离标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述控制处理模块得到的实际测量值与任意一个标定测量值均不同，所述控制处理模块则根据线性插值法通过所述标定设定值随所述标定测量值改变的变化关系计算得到所述实际测量值对应的标定设定值。

8.一种测距装置，其特征在于，包括相机及延时电路，所述相机包括控制处理模块、照明模块及传感器模块，所述控制处理模块与所述传感器模块和所述延时电路均电连接，所述延时电路与所述照明模块电连接；

所述照明模块用于提供光信号；

所述延时电路用于控制所述照明模块延时提供所述光信号；

所述控制处理模块用于根据所述传感器模块接收的所述光信号的强度值判断所述相机与待标定目标的位置关系；

当所述相机与所述待标定目标处于第一位置关系时，所述控制处理模块用于获取所述延时电路的单元延时量；

所述控制处理模块用于依据所述单元延时量产生多个待测延时量，并根据所述多个待测延时量和光速计算得到多个待测距离值；

所述控制处理模块用于获得所述相机与所述待标定目标的实际距离值，并根据所述实际距离值和所述多个待测距离值得到所述传感器模块的每个像素点与所述待标定目标的不同距离的设定值；

所述控制处理模块用于将所述多个待测延时量发送至所述延时电路，以便于所述延时电路根据所述多个待测延时量控制所述照明模块延时提供多个光信号，所述控制处理模块并在所述照明模块提供所述多个光信号时获得所述多个光信号的多个初始相位；

所述控制处理模块用于获取所述传感器模块接收所述多个光信号时的多个终止相位；

所述控制处理模块用于根据所述多个初始相位和所述多个终止相位计算得到所述传感器模块的每个像素点与所述待标定目标的不同距离的测量值，并得到所述测量值随所述设定值改变的变化关系；

所述控制处理模块用于根据所述测量值随所述设定值改变的变化关系得到标定设定值随标定测量值改变的变化关系。