[发明专利]一种电机端盖数控车床的机械手设备

说明书

本发明的目的在于提供一种电机端盖数控车床的机械手设备。该一种电机端盖数控车床的机械手设备包括机械手装置、料仓装置、检测杆和机架；所述的检测杆固连在活动板上；所述的料仓装置包括振动盘；所述的振动盘固连在机架上，振动盘上有出口，振动盘的出口处固连有挡板，挡板挡住出口使电机端盖无法流出；所述的机械手装置包括左右气缸一、移动板一、左右气缸二、移动板二、旋转气缸、滑台气缸、移动板三、电机、接近开关、旋转轴、气爪和U型光电开关。使用本发明能代替人工完成在数控车床上循环取电机端盖成品和放电机端盖毛坯动作。

技术领域

本发明涉及一种机械手设备，尤其是一种电机端盖数控车床的机械手设备。

背景技术

如图1和图2所示的电机端盖1是一种需要在数控车床上进行加工轴承孔2的零件，人员需要在数控车床卡盘内卡住一电机端盖1毛坯，启动数控车床加工，在加工成成品后数控车床自动停止，卡盘停下，从卡盘内取出成品，再在数控车床卡盘内卡住一电机端盖1毛坯进行加工，如此循环工作。图4至图6是数控车床卡盘处夹取电机端盖的结构示意图，由于电机端盖1外端面上有凸端3和定位外圆4，凸端3均匀分布在电机端盖1外端面上，活动板12固连在卡盘9上的活动卡爪10上，为了夹持住电机端盖1，将活动板12设计成均匀分布的凹端13和定位孔14，卡盘9闭合时，活动板12动作将电机端盖的凸端3嵌入活动板12的凹端13内和定位孔14夹持电机端盖的定位外圆4 来进行完全定位固定，这样就需要人员在往卡盘9内放电机端盖1毛坯时先将电机端盖的凸端3对准活动板12的凹端13后再固定。该电机端盖的加工工作需要人员如此循环取成品和放毛坯的动作，为减少劳动力，需要提供机械手代替人工工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能代替人工在数控车床上循环取电机端盖成品和放电机端盖毛坯动作的机械手设备。

本发明一种电机端盖数控车床的机械手设备是这样实现的：该一种电机端盖数控车床的机械手设备包括机械手装置、料仓装置、检测杆和机架；所述的检测杆固连在活动板上；所述的料仓装置包括振动盘；所述的振动盘固连在机架上，振动盘上有出口，振动盘的出口处固连有挡板，挡板挡住出口使电机端盖无法流出；所述的机械手装置包括左右气缸一、移动板一、左右气缸二、移动板二、旋转气缸、滑台气缸、移动板三、电机、接近开关、旋转轴、气爪和U型光电开关；所述的左右气缸一固连在机架上，左右气缸一的移动方向为左右方向，左右气缸一的移动杆与移动板一固连；所述的移动板一安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的左右气缸二固连在移动板一上，左右气缸二的移动方向为左右方向，左右气缸二的移动杆与移动板二固连；所述的移动板二安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的旋转气缸固连在移动板二上；所述的滑台气缸固连在旋转气缸的旋转杆上；所述的移动板三 固连在滑台气缸的移动滑台上；所述的电机固连在移动板三上；所述的接近开关固连在移动板三 上，接近开关用于感应被气爪夹持住的电机端盖的凸端；所述的旋转轴固连在电机的转轴上；所述的气爪固连在旋转轴上；所述的U型光电开关固连在旋转轴上，U型光电开关用于感应活动板上的检测杆；机械手装置有起始位置、终点位置和放成品位置；机械手装置的起始位置为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，在起始位置气爪位于振动盘的出口的正上方，气爪正对着出口上最外面被挡板挡住的电机端盖，在起始位置滑台气缸伸出移动滑台气爪动作能够夹持住出口上被挡板挡住的电机端盖；机械手装置的终点位置为左右气缸一和左右气缸二都伸出移动杆，以及旋转气缸已转动旋转气缸的旋转杆，在终点位置气爪正对着卡盘上的活动板，在终点位置只要气爪通过电机工作调整角度，便能将气爪夹持住的电机端盖定位安放在活动板上，在终点位置时，U型光电开关位于检测杆处，在滑台气缸未伸出移动滑台时电机工作旋转轴转动，U型光电开关的U型位置内的信号感应区会经过检测杆得到信号，然后再控制旋转轴转动一个确定的角度气爪夹持住的电机端盖正对着活动板，此时滑台气缸伸出移动滑台，然后气爪松开就能将电机端盖定位安放在活动板上；在放成品位置时，左右气缸一伸出移动杆、左右气缸二未伸出移动杆，以及旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，此时气爪的下方安放有成品仓，气爪松开加工好的电机端盖掉入至成品仓内。