[发明专利]一种无人驾驶可行驶区域确定装置及方法

权利要求书

1.一种无人驾驶可行驶区域确定装置，其特征在于，包括：激光雷达、摄像头和分别与所述激光雷达和摄像头连接的第一处理器；

激光雷达，对检测区进行扫描，得到相应的激光点云数据；

摄像头，采集检测区的数据并进行反演，得到第一3D图像；

第一处理器，分别将所述激光点云数据和所述第一3D图像转换到同一坐标系下的世界坐标系中进行融合以获得第二3D图像；且所述第一处理器基于所述第二3D图像计算行驶设备可向前行驶的区域；

第二处理器，所述第二处理器与所述第一处理器连接；所述第二处理器用于存储所述第一3D图像、所述激光点云数据、所述第二3D图像和车辆可向前行驶的区域中的一种或多种。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一处理器包括第一融合模块；

所述第一融合模块获取所述第一3D图像中检测区每个目标与所述摄像头观测点的距离A；

所述第一融合模块获取所述激光点云数据中的检测区每个目标与所述激光雷达观测点的距离B;

所述第一融合模块，对所述距离A和所述距离B进行融合获得第二3D图像，所述第二3D图像包括每个目标与所述行驶设备的距离C。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一融合模块还用于，计算所述距离A和所述距离B是否一致;

若所述距离A和所述距离B不一致，则将所述距离A和所述距离B分别与其预设的加权系数相乘后并加和，获得所述距离C；

若所述距离A和所述距离B一致，则所述距离C的值为距离B的值。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，若所述距离A与所述距离B的差的绝对值大于或等于所述距离B的20%，则确定所述距离A和所述距离B不一致；或者，若所述距离A与所述距离B的比值为0.8~1.2，则确定所述距离A和所述距离B一致。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述距离A的加权系数高于所述距离B的加权系数。

6.根据权利要求1-5任一项所述的装置，其特征在于，所述第一处理器还包括第二融合模块；

第二融合模块对所述第一3D图像进行目标检测，获得第一目标数据，所述第一目标数据包括被检测区的目标数量和每个目标与所述摄像头的距离；

第二融合模块对所述第二3D图像进行聚类目标检测，获得第二目标数据，所述第二目标数据包括被检测区的目标数量和每个目标与当前行驶设备的距离；

所述第二融合模块对所述第一目标数据和所述第二目标数据进行融合，获得第三目标数据。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一处理器基于所述第二3D图像和所述第三目标数据计算行驶设备可向前行驶的区域。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二融合模块对所述第一目标数据和所述第二目标数据进行“或运算”获得第三目标数据。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述摄像头为两个摄像头，位于所述激光雷达的两侧。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第二处理器与所述第一处理器通过以太网接口通信连接；

所述第二处理器还用于存储所述第三目标数据。

11.一种无人驾驶可行驶区域确定方法，其特征在于，包括：

对检测区进行扫描，得到相应的激光点云数据；

采集检测区的数据并进行反演，得到第一3D图像；

分别将所述激光点云数据和所述第一3D图像转换到同一坐标系下的世界坐标系中进行融合以获得第二3D图像；

基于所述第二3D图像计算行驶设备可向前行驶的区域；

将所述第一3D图像、所述激光点云数据、第二3D图像和行驶设备可向前行驶的区域存储于外部存储模块中。