[发明专利]用于装配工位的方法、装配工位、实施上述方法的设备、计算机程序和计算机可读的介质

说明书

公开了一种用于在装配工位中进行手部跟踪的方法。在这种情况下，由深度相机在该深度相机的检测区域中检测工作面。所述深度相机在这种情况下记录深度图像。控制单元在这种情况下经由所述深度相机拍摄深度图像，该深度图像设置为参考深度图像并且无身体部分。在所述检测区域中，另外还确定参考线。由所述深度相机记录的深度图像与所述参考深度图像进行比较，如果有偏差，则提取结构。由所述控制单元来检查所述结构是否是臂。当所述结构碰触所述参考线和/或具有最小尺寸，则所述结构是臂。

技术领域

本发明涉及一种用于在手动的装配工位中进行手部跟踪的方法。另外，本发明还涉及一种具有工作面和深度相机的装配工位。此外，设置有设备，利用所述设备能够实施所述方法。此外，应该为本发明设置一种计算机程序和一种计算机可读的介质。

背景技术

DE 10 2013 270 107 A1公开了一种装配工位。这个装配工位具有多个容器接收设备，所述容器接收设备分别构造用于接收至少一个配属的材料容器。此外，设置有位置确定设备，利用该位置确定设备能够确定装配人员或者工人的手的位置或者能够与所述手连接的标记。所述位置确定设备在这种情况下能够与控制设备连接。

发明内容

与此相比，本发明所基于的任务在于，实现一种方法，在装配工位处的手部跟踪利用所述方法具有高度可靠性。此外，应该实现一种装配工位、一种设备、一种计算机程序和一种计算机可读的介质，其产生在装配工位处的手部跟踪的高度可靠性。

本发明的关于所述方法的任务根据权利要求1的特征得到解决，关于所述装配工位的任务根据权利要求12的特征得到解决，关于所述设备的任务根据权利要求13的特征得到解决，关于所述计算机程序的任务根据权利要求14的特征得到解决，关于所述计算机可读的介质的任务根据权利要求15的特征得到解决。

本发明的有利的扩展方案是从属权利要求的主题。

根据本发明，设置有在手动的装配工位处用于手部跟踪或者用于手部追踪的方法。这个装配工位例如具有工作面和深度相机，其中，所述深度相机能够与控制单元连接。所述控制单元能够经由所述深度相机在检测区域中拍摄实际深度图像。优选地，所述工作面至少部分地或者基本上完全或者完全设置在所述检测区域中。所述控制单元此外能够经由所述深度相机拍摄该检测区域的参考深度图像。在所述参考深度图像中，所述检测区域优选是无异物的，因此，例如也不设置臂或者操作人员的其他身体部分。此外，所述控制单元能够在所述检测区域中设置至少一个参考线。进一步优选地，引入到所述检测区域中的结构例如在该装配工位运行时由所述控制单元识别。在这种情况下，该控制单元能够将所述实际深度图像与所述参考深度图像进行对比。当满足下述标准中的一个或者多个时，所述控制单元能够感知所述结构为至少一个装配人员的至少一个臂：

- 所述结构具有与所述参考线的连接，例如在该深度相机的所检测的实际深度图像中来看，

- 和/或，所述结构具有预先确定的最小面，例如在该深度相机的所检测的实际深度图像中来看。

已经发现，利用这样的方法在手动的装配工位中实现极其可靠的手部跟踪。通过所述参考线实现了极其简单的评估。

所述深度图像相机优选具有一个或者多个深度图像传感器或者3D传感器。所述深度图像优选是3D深度图像，所述3D深度图像具有x、y和z坐标或者具有在x、y和z方向上的3D信息。所述传感器能够从下述传感器中选择或者分别选择：红外传感器，超声波传感器，激光传感器、尤其是人眼安全式激光传感器，雷达传感器，飞行时间（Time-of-Flight）传感器。换言之，能够设置相机算法，该相机算法使用3D相机的深度图像传感器，其中，这能够是指实时的3D信息（x，y，z）。

换言之，能够设置有软件，该软件记录基准数据组。这个基准数据组能够包含例如被装配的工作位的深度信息。一旦异物进入或者伸到工作区域中，则通过与基准信息或者所述基准数据组的比较来提取这些异物。用于解释为臂或者手的条件是：