[发明专利]一种车载相机的标定方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本申请公开了一种车载相机的标定方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：获取车载相机采集的包含车道线的图像数据；确定所述原始图像中包含所述车道线的ROI区域；通过检测所述ROI区域对应的IPM图像中的车道线的角度，调节所述车载相机的俯仰角；通过检测所述ROI区域对应的IPM二值化图像中的直线数量，调节所述车载相机的偏航角。本发明实施例的技术方案能够实现车载相机的自动标定。

技术领域

本公开涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种车载相机的标定方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance System，简称ADAS)，通常安装在车辆的前挡风玻璃玻璃上，通过相机(或摄像头)实时监测前方道路上的异常情况，比如是否离前车过近，是否在没有打转向灯的情况下无意识的变道，是否离行人过近等，在检测到异常情况时，可以及时的向司机发出告警信息，提醒司机注意异常情况。

目前，ADAS系统在安装完成后，都需要经过相机标定过程才能正常使用。一部分ADAS系统需要专业的安装人员利用标定板的工具对相机进行标定，这种方式不仅复杂，还增加了人力成本。另一部分ADAS系统需要用户自身手动调节相机安装位置来实现标定，比如在ADAS系统的显示器(或者配套的手机APP)上显示当前相机拍摄的画面，并在画面上标注出一个十字线位置，标定的时候，需要用户用扳手等工具手动调节相机的角度，直到将消失点的位置与十字线的位置相重合，标定结束，这种方式不便捷，用户体验较差。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请实施例提供了一种车载相机的标定方案，能够实现车载相机的自动标定，简单便捷，提升用户体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种车载相机的标定方法，包括：

获取车载相机采集的包含车道线的原始图像；

确定所述原始图像中包含所述车道线的ROI区域；

通过检测所述ROI区域对应的IPM图像中的车道线的角度，调节所述车载相机的俯仰角；

通过检测所述ROI区域对应的IPM二值化图像中的直线数量，调节所述车载相机的偏航角。

可选的，通过检测所述ROI区域对应的IPM图像中的车道线的角度，调节所述车载相机的俯仰角，具体包括：

循环执行第一指定操作，直至所述IPM图像中的每条车道线的倾斜角度均相同；

其中，所述第一指定操作包括：

基于当前俯仰角和初始偏航角，确定所述ROI区域对应的IPM图像；其中，所述第一指定操作第一次执行时，所述当前俯仰角为初始俯仰角，所述第一指定操作非第一次执行时，所述当前俯仰角为所述第一指定操作前一次执行时得到的调节后的俯仰角；

检测所述IPM图像中的每条车道线的倾斜角度；

判断所述IPM图像中的每条车道线的倾斜角度是否均相同；

当任意两条车道线的倾斜角度不相同时，对所述当前俯仰角进行调节，得到调节后的俯仰角并控制进入下一次所述第一指定操作；

当所述每条车道线的倾斜角度均相同时，控制不进入下一次所述第一指定操作。

可选的，检测所述IPM图像中的每条车道线的倾斜角度，具体包括：

对所述IPM图像进行DLD特征提取，得到DLD特征图像；

对所述DLD特征图像进行二值化处理，得到DLD二值化图像；

对所述DLD二值化图像进行直线检测，确定所述IPM图像中每条车道线的倾斜角度。