[发明专利]一种车载相机的标定方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车载相机的标定方法，其特征在于，包括：

获取车载相机采集的包含车道线的原始图像；

确定所述原始图像中包含所述车道线的感兴趣区域ROI；

通过检测所述ROI区域对应的逆透视投影变换IPM图像中的车道线的角度，调节车载相机的俯仰角；

通过检测所述ROI区域对应的IPM二值化图像中的直线数量，调节所述车载相机的偏航角；

所述通过检测所述ROI区域对应的IPM图像中的车道线的角度，调节所述车载相机的俯仰角，具体包括：

循环执行第一指定操作，直至所述IPM图像中的每条车道线的倾斜角度均相同；

其中，所述第一指定操作包括：

基于当前俯仰角和初始偏航角，确定所述ROI区域对应的IPM图像；其中，所述第一指定操作第一次执行时，所述当前俯仰角为初始俯仰角，所述第一指定操作非第一次执行时，所述当前俯仰角为所述第一指定操作前一次执行时得到的调节后的俯仰角；

检测所述IPM图像中的每条车道线的倾斜角度；

判断所述IPM图像中的每条车道线的倾斜角度是否均相同；

当任意两条车道线的倾斜角度不相同时，对所述当前俯仰角进行调节，得到调节后的俯仰角并控制进入下一次所述第一指定操作；

当所述每条车道线的倾斜角度均相同时，控制不进入下一次所述第一指定操作；

所述通过检测所述ROI区域对应的IPM二值化图像中的直线数量，调节所述车载相机的偏航角，具体包括：

确定调节后的所述车载相机的仰俯角；

循环执行第二指定操作，直至所述IPM二值化图像中仅包含两条直线，且所述两条直线分别通过所述IPM二值化图像的左上角顶点和右上角顶点为止；

其中，所述第二指定操作包括：

基于确定的俯仰角和当前偏航角，确定所述ROI区域对应的IPM图像；其中，所述第二指定操作第一次执行时，所述当前偏航角为初始偏航角，所述第二指定操作非第一次执行时，所述当前偏航角为所述第二指定操作前一次执行时得到的调节后的偏航角；

对所述IPM图像进行二值化处理，得到所述IPM二值化图像；

对所述IPM二值化图像进行直线检测；

判断所述IPM二值化图像中直线数量是否为二；

当判断出所述IPM二值化图像中直线的数量不为二时，对所述当前偏航角进行调节，得到调节后的偏航角，并控制进入下一次所述第二指定操作；

当判断出所述IPM二值化图像中直线的数量为二，且两条直线分别通过所述IPM二值化图像的左上角顶点和右上角顶点时，控制不进入下一次所述第二指定操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述IPM图像中的每条车道线的倾斜角度，具体包括：

对所述IPM图像进行暗-亮-暗DLD特征提取，得到DLD特征图像；

对所述DLD特征图像进行二值化处理，得到DLD二值化图像；

对所述DLD二值化图像进行直线检测，确定所述IPM图像中每条车道线的倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述IPM图像进行DLD特征提取，得到DLD特征图像，包括：

对所述IPM图像进行DLD滤波，提取所述IPM图像中的车道线特征；所述车道线特征为：DLD(u，v)＝max(min(src[u,v]-src[u-2,v]，src[u，v]-src[u+2，v]),0)；所述src(u,v)为所述IPM图像中位于(u,v)位置上的像素值；

基于所述车道线特征，得到所述DLD特征图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当任意两条车道线的倾斜角度不相同时，对所述当前俯仰角进行调节，得到调节后的俯仰角，具体包括：

当任意两条车道线的倾斜角度不相同时，判断所述车道线的交点位置；

若所述交点位置位于所述每条车道线的起点方向，以第一预设步长减小所述当前俯仰角；

若所述交点位置位于所述每条车道线的终点方向，以所述第一预设步长增大所述当前俯仰角。