[发明专利]一种用于标定超声波传感器探测包络的方法、辅助测量装置、电子设备及系统

说明书

本发明实施例涉及一种用于标定超声波传感器探测包络的方法、辅助测量装置、电子设备及系统。方法包括：当辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达第一预定位置时，从主测量装置处的第一超声波传感器获取有关目标物的检测信息；基于检测信息确定第一超声波传感器是否检测到目标物；如果检测到则获取主测量装置处的激光雷达所获取的目标物的位置信息；以及基于目标物的位置信息确定第一超声波传感器的探测包络。本公开实施例还提供相应的测量装置和系统。本发明实施例可以同时标定多个超声波传感器，大幅提高效率，降低标定时间。同时，利用合理地设置系统工作参数并使用激光雷达测量实际位置，提升了检测结果准确性。

技术领域

本发明总体上涉及数据处理领域，具体涉及一种用于标定超声波传感器探测包络的方法、辅助测量装置、电子设备及系统。

背景技术

超声波传感器在各领域中得到广泛应用。例如在自动驾驶中，超声波传感器起着非常重要的作用，自动驾驶车辆基于超声波传感器的测量来感知周围的环境。探测包络是超声波传感器的一个重要参数，其表征超声波传感器的可信探测范围。

各种场景下超声波传感器的应用需要准确的探测包络参数，但目前对于测量超声波传感器的探测包络通常是人工在需要测量的位置放置测试杆，通过观察超声波传感器的信号来判断在该位置是否检测到测试杆，进而最终得到超声波传感器的探测包络。

现有的方法不仅费时费力，而且存在人为误差，也无法满足测试精度的要求。期望的是，提供一种能够智能高效地标定超声波传感器探测包络的技术方案。

发明内容

针对上述问题，本发明的实施例提供一种用于标定超声波传感器探测包络的方法、测量装置、电子设备、系统及计算机可读存储介质，实现更为高效、精准，鲁棒性更强的超声波传感器包络标定方法。

在本发明的第一方面，提供一种用于标定超声波传感器探测包络的方法。该方法包括：响应于辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达第一预定位置，从主测量装置处的第一超声波传感器获取有关目标物的检测信息；基于检测信息，确定第一超声波传感器是否检测到目标物；响应于第一超声波传感器检测到目标物，获取主测量装置处的激光雷达所获取的目标物的位置信息；以及基于目标物的位置信息，确定第一超声波传感器的探测包络。

在某些实施例中，第一预定位置为沿预定路径设置的多个预定位置中的一个，方法还包括：基于目标物将处于多个预定位置的时间信息，确定目标物是否到达第一预定位置。

在某些实施例中，检测信息包括针对第一超声波传感器的回波信号的第一检测信息，其中确定第一超声波传感器是否检测到目标物包括：响应于第一检测信息指示检测到的回波信号的强度大于第一阈值的时间大于第二阈值，确定第一超声波传感器检测到目标物。

在某些实施例中，确定第一超声波传感器的探测包络包括：将目标物的位置信息转换为第一超声波传感器视角的第一预定位置的坐标；以及将坐标标记为第一超声波传感器的探测包络的一部分。

在某些实施例中，主测量装置还包括至少一个第二超声波传感器，检测信息包括第一超声波传感器针对第二超声波传感器的回波信号的第二检测信息，方法还包括：基于第二检测信息，确定目标物是否被检测到；以及响应于确定目标物被检测到，基于目标物的位置信息来确定第一超声波传感器与第二超声波传感器的间接探测包络。

在本发明的第二方面，提供提供一种用于标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置。该装置包括：自主运动主体，受控于测量装置的控制模块而自主运动；目标物，其作为超声波传感器在标定探测包络时所测量的标定对象；紧固装置，设置于自主运动主体的上表面，将目标物固定；以及控制模块，设置于自主运动主体内，控制自主运动主体运动。

在某些实施例中，紧固装置包括夹持目标物的夹持部件，或者包括卡扣目标物的卡扣部件。

在某些实施例中，目标物为PVC管，其被紧固装置与地面垂直地固定在自主运动主体的上表面。