[发明专利]一种用于标定超声波传感器探测包络的方法、辅助测量装置、电子设备及系统

权利要求书

1.一种用于标定超声波传感器探测包络的方法，其特征在于，包括：

响应于辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达第一预定位置，从主测量装置处的第一超声波传感器获取有关所述目标物的检测信息；

基于所述检测信息，确定所述第一超声波传感器是否检测到所述目标物；

响应于所述第一超声波传感器检测到所述目标物，获取所述主测量装置处的激光雷达所获取的所述目标物的位置信息；以及

基于所述目标物的位置信息，确定所述第一超声波传感器的探测包络。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预定位置为沿所述预定路径设置的多个预定位置中的一个，所述方法还包括：

基于所述目标物将处于所述多个预定位置的时间信息，确定所述目标物是否到达所述第一预定位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测信息包括针对所述第一超声波传感器的回波信号的第一检测信息，其中确定所述第一超声波传感器是否检测到所述目标物包括：

响应于所述第一检测信息指示检测到的所述回波信号的强度大于第一阈值的时间大于第二阈值，确定所述第一超声波传感器检测到所述目标物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一超声波传感器的探测包络包括：

将所述目标物的位置信息转换为所述第一超声波传感器视角的所述第一预定位置的坐标；以及

将所述坐标标记为所述第一超声波传感器的探测包络的一部分。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主测量装置还包括至少一个第二超声波传感器，所述检测信息包括所述第一超声波传感器针对所述第二超声波传感器的回波信号的第二检测信息，所述方法还包括：

基于所述第二检测信息，确定所述目标物是否被检测到；以及

响应于确定所述目标物被检测到，基于所述目标物的位置信息来确定所述第一超声波传感器与所述第二超声波传感器的间接探测包络。

6.一种用于标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置，其特征在于，包括：

自主运动主体，受控于所述装置的控制模块而自主运动；

目标物，其作为超声波传感器在标定探测包络时所测量的标定对象；

紧固装置，设置于所述自主运动主体的上表面，将所述目标物固定；以及

所述控制模块，设置于所述自主运动主体内，控制所述自主运动主体运动。

7.根据权利要求6所述的辅助测量装置，其特征在于，还包括配置模块，设置于所述自主运动主体内并耦合至所述控制模块，其基于配置信息来解析所述自主运动主体的行进参数；并且所述控制模块基于所述行进参数控制所述自主运动主体运动。

8.一种用于标定超声波传感器探测包络的系统，包括如权利要求6-7中任一项所述的辅助测量装置以及主测量装置，其特征在于，所述主测量装置包括：

待标定探测包络的至少一个超声波传感器；

激光雷达，设置于与所述至少一个超声波传感器等高位置，充当固定于地面上的定位尺来辅助标定；以及

测量处理装置，耦合至所述至少一个超声波传感器和所述激光雷达，其基于辅助测量装置的自主行进而对所述至少一个超声波传感器进行探测包络标定。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储有指令的存储器，所述指令在被所述处理器执行时促使所述设备执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有机器可读的指令，所述指令在由所述机器执行时使得所述机器执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。